Комплекс управляемого снаряда и радиосистемы.

Управляемый снаряд.

Беспилотный ЛА делятся на 2 вида:

• крестокрылые ЛА;

• плоскокрылые ЛА.

1- Рули тангажа; 2- Рули курса; 3- Элероны

Управление этими ЛА в вертикальной плоскости имеет много общих черт. Управление в горизонтальной плоскости различно.

Управление полета крестокрылого ЛА – нулевой крен.

Разворот плоскокрылого летательного аппарата характерен тем, что для его осуществления необходимо накренить летательный аппарат без крена. Плоскокрылый ЛА развернуть очень сложно. Пример – самолет.

Структурная схема, описывающая движение крестокрылого снаряда в вертикальной плоскости:

Колебание по инерции.

Структурная схема, описывающая движение крестокрылого снаряда в горизонтальной плоскости:

– угол отклонение руля;

М_в – возмущающий аэродинамический момент;

ω₀ – частота собственных колебаний снаряда;

d – коэффициент затухания(демпфирования);

T – аэродинамическая постоянная времени снаряда;

– момент инерции снаряда в горизонтальной плоскости;

– угол скольжения.

Первое звено показывает связь между углом отклонения руля и углом скольжения.

Второе звено отображает связь угла скольжения с углом отклонения от траектории.

Первое звено учитывает колебательный характер угла скольжения при развороте снаряда.

Второе звено отображает инерционные свойства снаряда, то есть, по какому закону будет устанавливаться вектор скорости.

Параметры структурной схемы зависят от свойств ЛА.

Структурная схема, описывающая движение крестокрылого снаряда в вертикальной плоскости:

Отличия:

- угол атаки.

При движении в структурной схеме учитывается сила тяжести, но сам алгоритм остается без изменений, то есть при подаче команд управления отключаются рули и изменяется . Верток скорости при изменении угла атаки изменяет свое направление с каким-то запаздыванием.

Если не применять никаких мер, то d крестокрылых снарядов достаточно мал. Это приводит к тому, что при смене его траектории будет ярко выраженные колебания. Они приводят к излишним перегрузкам. При них существенно увеличивается вероятность промаха, поэтому необходимо применять меры для увеличения d.

Автопилот (ап).

С помощью АП решается достаточно много функций, в частности увеличивается d. АП определяет связь РА с рулевыми органами снаряда. АП создает каналы управления курса, тангажом, креном.

Обобщенная схема АП:

УФК – устройство формирования команд;

СП – силовой привод;

– сигнал рассогласования;

U_k – командный сигнал;

U_ст – стабилизирующий сигнал;

U_у – управляющий сигнал;

– угол отклонения рулей.

Автопилот решает задачи:

1. Обеспечивает функциональную связь между сигналом рассогласования и углом отклонения рулей.

2. Противодействует разворотам снаряда, которые могут возникать из аэродинамического воздействия.

3. Стабилизирует передаточное число снаряда.

Передаточное число снаряда – коэффициент пропорциональности между сигналом рассогласования и соответствующими углами или угловыми скоростями.

Передаточное число меняется в очень широких пределах из-за изменения массы, высоты, скорости полета.

4. Улучшает и стабилизирует динамические характеристики снаряда как объекта управления.

Два, три, четыре – решаются с помощью контуров стабилизации снаряда.

Назначение СП: усиление мощности управляющего электрического сигнала.

СП – замкнутая система автоматического управления. Его передаточная функция – интегрирующее звено, его постоянная времени не превосходит 0,3 секунды. Это меньше переходных процессов при наиболее быстрых маневрах снаряда.

УФК предназначен для функционального преображения командного сигнала. Оно входит в состав АП, когда команды формируются на борту ЛА.