- •Оглавление
- •Радиоситемы управления Общие замечания.
- •Цели и задачи радиоуправления (ру).
- •Обобщенная схема ру
- •Требования к траектории полета.
- •Основные виды управления.
- •Понятие о контуре управления.
- •Системы координат, используемых в ру.
- •Методы наведения управляемых снарядов.
- •Двухточечные методы наведения.
- •Наведение по кривой погони.
- •Метод прямого наведения.
- •Наведение с постоянным углом упреждения.
- •Построение кинематической траектории.
- •Трехточечные методы наведения.
- •Построение кинематической траектории для метода накрытия цели.
- •Визирование цели и радиоуправляемых снарядов.
- •Комплекс управляемого снаряда и радиосистемы.
- •Управляемый снаряд.
- •Автопилот (ап).
- •Датчики.
- •Контур стабилизации крена.
- •Контур стабилизации летательного аппарата по курсу.
- •Эквивалентная структурная схема звена автопилот-снаряд
- •Частотные характеристики звена ас
- •Особенности систем радиоуправления как замкнутых следящих систем.
- •Особенности контуров радиоуправления.
- •Основные методы анализа контуров радиоуправления.
- •Радиотеленаведение.
- •Система наведения в радиолуче.
- •Передающая часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Приемная часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Понятие угловой чувствительности антенны.
- •Ошибки управления.
- •Структурная схема контура управления.
- •Система управления по радиозоне.
- •Вариант построения приемного устройства.
- •Система управления в плоскости равных запаздываний.
- •Ошибки управления определяемые радиозвеном.
- •Влияние собственных шумов радиоприемников на ошибку управления.
- •Самонаведение.
- •Начальные этапы управления.
- •Минимальная необходимая дальность самонаведения.
- •Импульсные радиовизиры со сканирующей антенной.
- •Радиовизиры с непрерывным излучением.
- •Головка самонаведения с радиовизиром с непрерывным излучением.
- •Естественные помехи в каналах самонаведения.
- •Угловые шумы.
- •Амплитудные шумы.
- •Принцип действия моноимпульсного радиовизира.
- •Принцип действия фазовых моноимпульсных радиовизиров.
- •Пример выполнения фазового моноимпульсного радиовизира.
- •Головки самонаведения. Головки самонаведения для обстрела медленных целей.
- •Головки самонаведения, реализующие наведение по методу кривой погони.
- •Система наведения с силовым флюгером.
- •Головки самонаведения для быстро движущихся целей.
- •Головка самонаведения со следящим гироприводом.
- •Структурная схема кинематического звена.
- •Пассивные тепловые визиры.
- •Изучение внешней среды.
- •Обобщенная схема оптико-электронных систем самонаведения.
- •Оптические системы головок самонаведения.
- •Анализаторы изображений оптико-электронных приборов.
- •Простейший модулирующий диск.
- •Анализатор с переносом изображения.
- •Моделирующий диск с подавлением фона.
- •Пример выполнение теплового радиовизира или головки.
- •Командное радиоуправление.
- •Аналоговые командные радиолинии.
- •Командная радиолиния шим-чм-ам.
- •Радиолиния вим-ивк-ам.
- •Структурная схема приемника вим-ивк-ам.
- •Цифровые командные радиолинии. Вводные замечания.
- •Обобщенная структурная схема цифровой радиолинии.
- •Обобщенная структурная схема приемной части радиолинии.
- •Обобщенные сведения о построении назначении системы синхронизации.
- •Спектры сигналов со сложными видами модуляции.
- •Спектр сигнала ким-ам.
- •Демодуляция сигнала ким-фм.
- •Сигналы ким-чМн-фм.
- •Сигнал ким-чим-фм.
- •Сигнал ким-ам-фм.
- •Сигнал ким-фМн-фм.
- •Обратная работа фазового детектора.
- •Относительная фазовая манипуляция.
- •Методы приема сигнала с относительной фазовой манипуляцией. Когерентный метод приема
- •Автокорреляционный метод приема.
- •Приемное устройство сигналов с дофм (когерентный приемник)
- •Оптимальные приемники дискретных сигналов.
- •Оптимальный прием дискретных сигналов. Оптимальный прием сигналов с пассивной паузой.
- •Оптимальные приемники сигналов с активной паузой.
- •Реализация согласованных приемников на основе согласованных фильтров.
- •Некогерентный прием простых аМн сигналов.
- •Некогерентный прием простых чМн сигналов
- •Основы применения шумоподобных сигналов в системах передачи цифровой информации.
- •Помехоустойчивость шпс.
- •Использование сложных сигналов для борьбы с многолучевостью.
- •Измерение координат подвижных объектов.
- •Кодовое разделение абонентов.
- •Основные типы шпс.
- •Кодовые последовательности.
- •Уплотнение элементарных импульсов м-последовательностей.
- •Оптимальный приемник шпс.
- •Когерентный поэлементный приём шпс.
- •Когерентная обработка элемента шпс и некогерентное накопление.
- •Синхронизация в цифровых радиолиниях.
- •Формирование когерентной опорной несущей.
- •Посимвольная синхронизация в цифровых радиолиниях. (Тактовая синхронизация).
- •Методы получения сигналов с посимвольной синхронизацией.
- •Резонансное устройство синхронизации.
- •Устройства посимвольной синхронизации с непосредственным воздействием на местный генератор.
- •Устройство синхронизации без непосредственного воздействия на местный генератор.
- •Синхронизация кадров в командных радиолиниях.
- •Формирование тактовой частоты в цифровой радиолинии с широкополосными сигналами.
- •Когерентная система слежения за задержкой.
- •Оптимальный квазикогерентный приемник сигналов шпс.
- •Влияние нестабильности системы синхронизации на передачу цифровых сообщений.
- •Согласованные линейные фильтры. Согласованный фильтр для фм-сигнала на многоотводных линиях задержки.
- •Реализация согласовывающих фильтров.
- •Дискретно-аналоговые согласованные фильтры.
- •Дискретные согласованные фильтры.
- •Основные погрешности, возникающие при передаче цифровых сообщений. Межсимвольные искажения
- •Многолучевое растяжение сигнала.
- •Доплеровское растяжение спектра сигнала.
- •Разнесение сигналов.
- •Основные методы разнесенного приема.
- •Додетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенный прием с использованием автовыбора лучшей ветви.
- •Разнесенный прием с линейным сложением ветвей.
- •Разнесенный прием с оптимальным линейным сложением ветвей.
- •Последетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенны прием с дискретным сложением.
Когерентная обработка элемента шпс и некогерентное накопление.
При практическом применении ШПС очевидны два факта:
Чем длиннее m-последовательность, тем помехоустойчивость приемника больше.
Чем больше элементов m-последовательности, тем больше проблем возникает на приемной стороне.
Поэтому предлагают следующую схему обработки нескольких m-последовательности.
Элементный символ запоминается. И предложено каждую m-последовательность обрабатывать когерентно, а результаты накопления каждой m-последовательности обрабатывать не когерентно. Достоинство: для координат m-последовательности можно легко построить коррелирующий и согласующий фильтр. Недостаток: не достигается потенциальная помехоустойчивость. Как правило, на практике используется 2 схемы реализации такой обработки.
ДО – детектор огибающей;
НН – некогерентный накопитель;
СФ согласован с одним периодом m-последовательности. В некогерентных накопителях (НН) осуществляется суммирование откликов СФ. Несмотря на то, что накопление происходит некогерентно, помехоустойчивость такого приемника оказывается существенно выше, чем помехоустойчивость приемников, использующих узкополосный сигнал.
Две нарисованные схемы имеют одинаковые характеристики. При такой некогерентной обработке возникают потери. Теоретически доказано, что алгоритмы работы оптимальных приемников будет определяться уравнением:
М – число сложных сигналов, которые используются для уплотнения элементарных символов;
Nn – спектр плотности шума в полосе сложения сигнала
Исходя из результата, который получен теоретически, видно, что амплитудная характеристика должна иметь вид I0(z). На практике реализуется такой амплитудной характеристики требует дополнительных вычислительных затрат, поэтому ДО имеет либо линейную зависимость, либо квадратичную. Выбор АХ ДО зависит от отношения С/Ш.
Синхронизация в цифровых радиолиниях.
Оптимальные приемники, которые минимизируют вероятность ошибки приема символов достаточно просто разработать с точки зрения статических решений. Иначе обстоит дело со структурой системы синхронизации. Несмотря на многолетние попытки так и не найдена структура систем синхронизации, которая минимизирует вероятность ошибочного решения. Найдены лишь оптимальные структуры отдельных элементов СС.
Показано, что при приеме сигнала на фоне белого шума оптимальным элементом является система ФАПЧ. Те формулы, которые мы написали и по которым определяли вероятность переполнения символов, получены при идеальной работе системы синхронизации. То есть они получены при условии, что время прихода сигнала получены точно. В реальной системе это условие выполняться не будет. Кроме того в реальных системах из-за перемещения объектов относительно друг друга всегда будет возникать задержка сигнала во времени и доплеровский сдвиг частот.
СС приемника обычно подразделяют на две части:
СС на радиочастоте;
СС на видеочастоте.
СС на радиочастоте должен вырабатывать опорное напряжение, которое будет использоваться при синхронном детектировании. Основными дестабилизирующими факторами являются шумы приемного устройства, искусственные помехи и доплеровские сдвиги частот. Доказано, что оптимальной схемой, которая позволяет с минимальными погрешностями выделить конкретную несущую является схема ФАПЧ.
Синхронизация на видеочастоте должна обеспечивать определение момента начала или конца элементарных символов в видеосигнале. Проблема следующая:
Предположим, что в начале сеанса связи вы с помощью какого-то устройства определили момент время соответствующий концу элементарного символа. Объект удалялся от приемника с какой-то скоростью. Этот момент времени тоже будет меняться. То есть мы должны следить, как изменяется во временном моменте окончание элементарного символа. Доказано, что если в приемнике только белый шум, то таким следящим устройством является информация системы ФАПЧ. Общей проблемой является то, что мы должны одновременно следить и за частотой и за временем прихода сигнала. Использование сложного сигнала снимает эту проблему.
