4.1 Логический анализатор 4 начала посадочного маневра

Структура логического анализатора 4 представлена на рис 4.2 Вначале определяется момент начала выполнения посадочного маневра. Далее предполагается, что в случае действия сильного бокового ветра посадочный маневр начинается с инициирования движения в сторону от глиссады по ветру на некоторую заранее вычисляемую величину бокового отклонения , чтобы потом при сходе с глиссады осуществить встречное ветру боковое движение.

Рис. 4.2 Блок-схема логического анализатора 4 начала

посадочного маневра

Именно в этом случае создается максимальный резерв времени на устранение ненулевого угла рыскания при малой боковой скорости.

Представленная рис. 4.2 логика выполнения первой половины посадочного маневра предусматривает, как и в анализаторе 3, свое вычисление функции риска с разными порогами, когда принимается либо решение ускорить маневр (релейное управление боковым движением), либо дается команда ухода на повторный круг.

4.2 Логический анализатор 5 возвращения бла на глиссаду с нулевым углом рыскания

Представленный на рис. 4.3 логический анализатор 5 отвечает за выполнение наиболее важной второй половины посадочного маневра при возвращении БЛА на ось ВПП. В этой схеме альтернативные действия определяются по отдельности- управление боковым движением по крену и стабилизации одним рулем направления вблизи земли, когда отклонения по крену недопустимы.

Также в любой момент времени вычисляется контролируемая функция риска , и в случае экстренного ухода на повторный круг вблизи земли дается команда использования элеронов в режиме НУПС для быстрого подъема при создании максимальной тяги. На рис. 4.4 показана электрическая схема анализатора 5, реализующая легко программируемые операции сложения, умножения и сравнения.

Рис. 4.3 Блок-схема логического анализатора 5 возвращения

БЛА на глиссаду.

Рис. 4.4 Электрическая схема реализации логического

анализатора 5 на ПЛИС

4.3 Логический анализатор 6 выбора способа управления пробегом с помощью датчиков обжатия шасси

Логический анализатор 6 показан на рис. 4.5 и решает задачу альтернативного управления пробегом после приземления.

Рис.

4.5 Блок-схема логического анализатора 6 при выборе

способа управления шасси

В этой полетной ситуации информация для принятия решений поступает с датчиков обжатия шасси. В результате включается один из трех алгоритмов управления приводами переднего и задних колес. При этом нужно сделать следующие замечания.

При действии сильного бокового ветра во время пробега БЛА по земле активное управление рулем направления осуществляется постоянно, хотя при малой посадочной скорости БЛА его эффективность невысока.

Существенную логическую информацию предоставляют датчики сжатия амортизирующих пружин стоек шасси, с помощью которых определяется одна из 4 альтернатив:

- в случае касания земли одного главного заднего колеса управление колесами шасси исключается;

- в случае касания земли двух главных задних колес включается система управления их тормозами для ликвидации увода самолёта при пробеге;

- в случае касания земли трех колес дополнительно к системе торможения задних колес подключается система управления поворотом переднего колеса для более эффективного приближения к оси ВПП при управлении боковым движением;

- в случае безопасного пробега посередине посадочной полосы включается система одновременного торможения задних колес.