1.3. Выводы по главе 1
1. Установлена неизменность основных полетных операций и последовательности их выполнения, а также многовариантность способов их осуществления в зависимости от условий полета.
2. Каждому способу выполнения операций соответствует свой состав алгоритмов непосредственного управления самим БЛА и предназначенные им уставки, а общий список различных вариантов перестроения работы САУ должен представлять полную группу возможных событий.
3. Логические алгоритмы управления образуют верхний уровень структуры бортовой САУ, подчиняясь в свою очередь командам с наземного пункта управления.
4. Для осуществления в полной мере логического управления необходимо использовать предварительно сформированные сигналы непрерывного контроля безопасности посадки, осуществляя вместо человека необходимые и своевременные коррективы в полетные действия.
Глава 2. Логические анализаторы вариантов возвращения к месту посадки с использованием снс и без неё.
В данной главе рассмотрено два варианта возвращения БЛА к месту посадки – при использовании высокоточной навигации с помощью СНС и при использовании менее точной БИНС в случае отказа СНС.
2.1 Логический анализатор1 возвращения к месту посадки с использованием высокоточной спутниковой навигации.
Следуя логике соблюдения полной группы событий при возращении к месту посадки, можно представить себе 5 основных полетных действий:
- продолжение горизонтального полета на данной высоте при развороте по курсу или движении по заданной линии пути;
- снижение или набор высоты при прямолинейном полете;
- снижение или подъем по спирали в случае, когда команда на посадку застала БЛА на слишком близкой дистанции от ВПП по сравнению с высотой полета.
Иллюстрация работы логического анализатора 1 показана на рис 2.1 (на этом же листе показаны логические анализаторы 9 и 10, встроенные в регуляторы КСУ снижения по глиссаде и управления посадочным маневром, не входящие в верхний уровень логического управления. Поэтому в данных рабочих материалах они подробно не описываются).
рис 2.1 Логические анализаторы назначения вариантов возвращения на место посадки, и снижения.
Применение спирали при снижении вместо прямолинейной глиссады является, с одной стороны, новым способом захода на посадку с большой высоты, неприменяемым в пилотируемой авиации. С другой стороны, учитывая повышенные возможности БЛА в режиме планирования, движение по снижающейся или восходящей спирали становится одним из основных типов полетного маневра до посадки в режиме разведки.
Поэтому логический анализатор 1 учитывает различные альтернативы, способные при высокоточной навигации вернуть БЛА к месту посадки при любых ситуациях. Поэтому можно высказать следующие соображения.
Анализатор 1 рассматривает различные способы возвращения на посадочное место в зависимости удаленности от него и высоты полета БЛА в момент получения команды на посадку.
Наиболее вероятная альтернатива 1 возвращения указывает на то, что после разворота на требуемый курс нужно продолжать полет на прежней высоте, и лишь при подлете к месту посадки снизиться на высоту, с которой начнется снижение по глиссаде (далее эта высота будет называться посадочной), и войти в режим вписывания в глиссаду.
Особая роль отведена альтернативам 4 и 5 полета по спирали, когда нет возможности снижаться по прямой линии пути. Этот способ также согласуется с общей необходимостью контроля отдельных трасс при их наблюдении в самом маршрутном полете. Например, это понадобится при разновысотном полете в горах или при обнаружении теплового следа на водной поверхности.
Рис.2.2. Наблюдение в горах при разновысотном полете БЛА
Рис.2.3. Разведка тепловых трасс на водной поверхности при снижении БЛА по спирали
Если проанализировать варианты возвращения более детально, то на выходе анализатора формируется ответ в виде одной из 7 альтернатив, как это показано на рис.2.4. Увеличение числа альтернатив по сравнению с рис.2.1 возникло при учете дополнительного возвращения с разворотом только по курсу и при уходе на повторный круг, если БЛА попал в запретную зону полета вблизи ВПП.
Рис.2.4. Блок-схема логического анализатора 1
На рис 2.5 показана электрическая схема логического анализатора 1 на случай его реализации на ПЛИС. Если же предвидится реализации на микропроцессоре в бортовой БЦВМ, то решить эту задачу не представляет труда, т.к. в показанной схеме используются простейшие операции сложения, умножения и сравнения с заданным порогом.
Рис.2.5. Электрическая схема логического анализатора 1 с возможностью реализации на ПЛИС