- •Глава 1. Главная концепция построения системы логического управления и контроля при автоматической посадке бла…………………………………………………6
- •Глава 2. Логические анализаторы вариантов возвращения к месту посадки с использованием снс и без неё…………………………………………………………….11
- •Глава 3. Логические анализаторы вариантов выхода на ось впп и снижения по глиссаде……………………………………………………………………..………...28
- •Глава 4. Логические анализаторы выполнения посадочного маневра и управления шасси при пробеге после приземления………………………………………...33
- •Глава 5. Общая двухуровневая перестраиваемая структура бортового вычислителя с помощью логической части автоматического контроля и управления посадкой…………………………………………………………………………………44
- •Глава 6. Логика назначения уставок по числу оборотов и углу винта для винтомоторной группы……………………………………………………………………..57
- •Введение
- •Глава 1. Главная концепция построения системы логического управления и контроля при автоматической посадке бла.
- •Многовариантность способа выполнения заданной последовательности полетных операций при заходе на посадку, посадке и пробеге после приземления
- •1.2. Первая версия двухуровневой структуры бортовой системы управления, включающей логическую часть
- •1.3. Выводы по главе 1
- •Глава 2. Логические анализаторы вариантов возвращения к месту посадки с использованием снс и без неё.
- •2.1 Логический анализатор1 возвращения к месту посадки с использованием высокоточной спутниковой навигации.
- •2.2 Оценка погрешности выведения бла в район посадки с помощью бинс и возможные конфигурация зоны перехвата при обнаружении бла вблизи впп с помощью группы радиопеленгаторов
- •2.4 Логический анализатор 7 назначения высоты пролета бла над местом посадки при длительном использовании бинс в отсутствие спутниковой навигации
- •Выводы по главе 2
- •Глава 3. Логические анализаторы вариантов выхода на ось впп и снижения по глиссаде
- •3.1. Логический анализатор 2 вписывания в глиссаду при выходе на ось впп на заданной посадочной высоте.
- •3.2. Логический анализатор 3 снижения по глиссаде.
- •3.3. Выводы по главе 3
- •Глава 4 Логические анализаторы выполнения посадочного маневра и управления шасси при пробеге после приземления
- •4.1 Логический анализатор 4 начала посадочного маневра
- •4.2 Логический анализатор 5 возвращения бла на глиссаду с нулевым углом рыскания
- •4.3 Логический анализатор 6 выбора способа управления пробегом с помощью датчиков обжатия шасси
- •4.5 Блок-схема логического анализатора 6 при выборе
- •4.4Логический анализатор 8 автономной посадки с выбираемым курсом на новом запасном месте
- •4.5 Выводы по главе 4
- •Глава 5. Общая двухуровневая перестраиваемая структура бортового вычислителя бла с помощью логической части автоматического контроля и управления посадкой.
- •5.1. Наличие двух параллельно действующих трактов при обработке измерительной информации с различным быстродействием.
- •5.2. Алгоритмы логического контроля безопасности полета на этапах снижения по глиссаде, выравнивания, приземления и пробега по впп.
- •5.3. Общий перечень уставок и алгоритмы вычисления изменяемых уставок.
- •5.4. Выводы по главе 5
- •Глава 6. Логика назначения уставок по числу оборотов и углу винта для винтомоторной группы
- •6.1. Зависимость создаваемой тяги от числа оборотов и выбранного угла винта
- •6.2. Выбор режима работы винтомоторной группы при заданной потребной тяге
- •6.3. Выводы по главе 6
- •Заключение
Введение
Настоящие рабочие материалы посвящены логической части системы управления автоматической посадкой БЛА с целью заменить действия человека в полете
Главными требованиями к системе посадки являются:
– полностью автоматическое управление посадкой (в том числе автономность полёта в целом) с помощью минимального состава наземных технических средств;
– отказоустойчивость бортового оборудования;
– высокая точность полёта по траектории и попадания в заданную точку посадки, с одной стороны, и с другой стороны;
– максимальное быстродействие парирования порывов ветра в сложных погодных условиях;
– непрерывный контроль безопасности посадки;
– жёсткие требования на допустимые линейные отклонения, а также по углам и скоростям в момент приземления, определяющие безопасность завершения посадки;
– минимальные допустимые веса и габариты для бортовой САУ.
Главная концепция построения САУ состоит в воспроизведении действий опытных лётчиков, проявляемых:
– в индивидуальном способе пилотирования в разных полётных ситуациях в зависимости от располагаемого времени;
– в стремлении действовать оптимальным образом , исходя из разных критериев, а именно:
– либо добиться максимальной точности, когда на это есть время;
– либо обеспечить максимальное быстродействие устранения опасных отклонений.
– в интегрированном управлении тягой двигателя и рулём высоты;
– в способности осуществлять специальные манёвры при сходе с глиссады для устранения недопустимых отклонений в момент приземления;
– в параллельности соблюдения гибкой логики последовательного выполнения операций с автоматическим управлением самим БЛА;
– в непрерывном контроле безопасности посадки.
Этой концепции соответствует создание адаптивной САУ с перестраиваемой структурой, в которой:
– существует принципиальное разделение на логическую часть, организующую на верхнем уровне процесс работы выбранных частных алгоритмов на нижнем подчиненном уровне; и исполнительную часть, реализующую процесс управления полетом;
– происходит переназначение не только уставок, но и самих алгоритмов управления исполнительными органами, преследуя при этом разные цели;
– используются научно-обоснованное методы оптимального управления и идентификации по критериям максимальной точности и быстродействия;
– создается возможность перепрограммирования работы САУ при реализации на одной БЦВМ или малогабаритных ПЛИС для воспроизведения многоальтернативных действий лётчика.
Для обеспечения поставленной цели перестроения работы бортовой САУ в зависимости от полетных ситуаций ниже дается описание общей структуры логической части, классификатора определения очередной полетной операции и логических анализаторов для выбора способа выполнения этих операций при заходе на посадку, самой посадке и автоматическим управлением пробегом после приземления.