4.4Логический анализатор 8 автономной посадки с выбираемым курсом на новом запасном месте

Рис.4.6. Схема подлета БЛА на запасное место посадки навстречу ветру.

При невозможности использования СНС и отказах наземных мобильных средств посадки РП и ЛП особое значение преобретает возможность автоматической посадки на запасное место посадки при возможном выборе посадочного курса навстречу ветру.

  В этом случае возможно автономное осуществление автоматической посадки в любую погоду, если на борту имеется высотомер, измеряющий малую высоту с нужной точностью.

Если метеоусловия на запасном месте посадки неизвестны , то можно потребовать реализовать на борту БЛА при его подлете к месту посадки автоматическое определение силы и направления ветра. В этом случае на борт БЛА подается команда, содержащая лишь координаты точки приземления.

Таким образом, будет обеспечена автоматическая посадка на полностью необорудованное место посадки без какого либо персонала при отсутствии наземных технических средств.

Блок - схема логического анализатора 8 показана на рис. 4.7

Рис. 4.7 Блок-схема логического анализатора 8 выбора нового места

автономной посадки.

Логика принятия решения в этом случае несложна, но при выборе нового варианта посадки в другом месте все-таки учитывается число попыток γ посадить БЛА в начальной точке, метеоусловия в точке и оставшийся запас топлива ΔG по сравнению с необходимым значением ∆G_∂ для подлета на новое место.

Число γ разрешенных попыток посадки на первоначальное место посадки принято считать линейно снижающимся в зависимости от угла бокового ветра, определяемого с помощью идентификатора, входящего в состав КСУ.

4.5 Выводы по главе 4

1. Учитывая укороченную длину прямолинейной глиссады, особенно в горной местности, для парирования сильных порывов бокового и вертикального ветра необходим весьма кратковременный и эффективный посадочный маневр.

Логический анализ условий схода с глиссады показал, что наиболее вероятной версией посадочного маневра является альтернатива ликвидации в конце посадки ненулевого угла рыскания при боковом движении БЛА навстречу ветру.

2. При посадке с сильным боковым ветром должна использоваться наиболее сложная логика действий вблизи земли, состоящая из следующих этапов:

- начало посадочного маневра при уходе в попутную ветру сторону на заранее вычисленную величину ;

- кратковременный полет в стороне от глиссады в паузе, для уточнения при изменении силы ветра;

- активное возвращение на глиссаду навстречу ветру с устранением угла рыскания в момент приземления.

3. Логический анализатор 4, отвечающий за первую половину посадочного маневра, непрерывно использует специально вычисленный сигнал риска для его сравнения с различными порогами для управления боковым движением с разным быстродействием.

4. Логический анализатор 5, отвечающий за выполнение наиболее важной половины маневра возвращения на ось ВПП, определяет условия, когда боковое движение выполняется с креном, и в противном случае-только с одним рулем напрвления.

5. При управлении по высоте во время схода с глиссады, логический анализатор 5 также альтернативно выбирает варьируемый момент приземления, используя для этой цели отклонение вниз или вверх элеронов в режиме НУПС.

В случае невыполнения условий безопасного приземлении в логическом анализаторе 5 предусмотрены альтернативы отдаления момента приземления на более поздний интервал времени выдерживания, а если это не помогает, то дается команда ухода на повторный круг.

6. При выполнении пробега БЛА после приземления, логический анализатор 6 с помощью датчиков обжатия шасси определяет вариант включаемой системы автоматическогоуправления приводами переднего и задних колес, для более эффективного приближения БЛА к середине ВПП.

7. В случае безуспешной попытки безопасного схода с глиссады, приземления и пробега логические анализаторы 4, 5, 6 дают команду ухода на повторный круг.