МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

«ИЖЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Кафедра «Мехатронные системы»

Р.Гартянски, Ю.Р.Никитин

Программирование устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде codesys

Методические указания к выполнению лабораторной работы № 1

по дисциплине «Микропроцессорная техника» для студентов направлений 150900.62 «Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств» и 220100.62 «Системный анализ и управление»

Ижевск

2010

УДК 621.865.8(07)

Г20

Рассмотрено и одобрено на заседании кафедры «Мехатронные системы» (протокол № 6 от 10 февраля 2010 г.)

Рецензент: докт. техн. наук, профессор кафедры «Мехатронные системы» Ю.В.Турыгин

Гартянски Р., Никитин Ю.Р.

Программирование устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде CoDeSys: Методические указания к выполнению лабораторной работы по дисциплине «Микропроцессорная техника» для студентов направлений 150900.62 «Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств» и 220100.62 «Системный анализ и управление». – Ижевск, База учебно-методических материалов ИжГТУ, 2010. – 25 с. Регистрационный номер 1197/814CD, 523 кБ.

Данные методические указания к выполнению лабораторной работы по дисциплине «Микропроцессорная техника» предназначено для студентов направлений 150900.62 «Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств» и 220100.62 «Системный анализ и управление».

В методических указаниях рассмотрены вопросы программирования устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде CoDeSys. Приведены основные требования к содержанию лабораторной работы и отчета. Рассмотрены назначение, особенности программного комплекса CoDeSys, компоненты и языки программирования CoDeSys – список инструкций (IL), диаграммы функциональных блоков (FBD) и релейно-контактные схемы (LD). Приведен порядок выполнения проекта в программном комплексе CoDeSys.

 Р.Гартянски, Ю.Р.Никитин, 2010

Содержание

1 Назначение и особенности программного комплекса CoDeSys……… …4

2 Языки программирования программного комплекса CoDeSys………. …7

2.1 Язык IL (Instruction list)……………………………………………….......7

2.2 Язык релейно-контактных схем (LD)…………………………………….9

2.3 Язык функциональных блоковых диаграмм (FBD)…………………….10

3 Порядок выполнения работы………………………………………………15

4 Контрольные вопросы……………………………………………. ….…. …17

5 Список литературы………………………………………………………….18

Приложение А. Варианты заданий………………………………………..….19

Приложение Б. Примеры программ CoDeSys……………………………….20

Лабораторная работа № 1

Цель: получение навыков программирования устройств управления мехатронных (робототехнических) систем в среде программного комплекса CoDeSys.

Задание: разработать программы для выполнения булевых функций в соответствии с индивидуальным заданием, приведенном в приложении А, на трех языках программирования CoDeSys (список инструкций (IL), диаграммы функциональных блоков (FBD) и релейно-контактные схемы (LD)) для устройства управления мехатронных (робототехнических) систем с визуализацией.

Отчет по лабораторной работе должен быть оформлен в соответствии с ГОСТ 2.105-95 и содержать следующие разделы:

- задание на лабораторную работу;

• введение, в котором описывается решаемая задача, кратко описываются разделы лабораторной работы;

• разработка главной программы PLC_PRG на трех языках программирования (список инструкций (IL), диаграммы функциональных блоков (FBD) и релейно-контактные схемы (LD));

• разработка визуализации проекта для каждого языка программирования;

• результаты вычислительного эксперимента;

• таблица истинности, содержащая все комбинации входных сигналов и выходной сигнал;

• выводы;

• список литературы.