Добавил:
Xer1t
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:lk_13-14_-_kopia.ppt
УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА ДЛЯ МНОГОПОДВИЖНОГО МЕХАНИЗМА
|
d T |
|
T |
Q Q |
(s = 1, … , w) |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
dt q& |
q |
|
||||||
|
|
s |
s Cs |
|
|||||
|
|
|
s |
|
|
|
|
||
Qs – обобщенные движущие силы
N |
|
rOi |
|
|
|
|
|
(Pci) i |
|||
QCs . PCi |
|
MOi |
|
|
|
qs |
|
||||
i 1 |
|
|
qs |
||
Кинетическая энергия каждого звена
|
1 |
2 |
(i)T |
(i) |
|
||
T |
2 |
|
|||||
m vΩ |
|
ΩJ |
|
||||
i |
i ci |
iсi |
i |
|
|||
Jсi – матрица тензора инерции i-го звена
|
|
|
|
Jix |
Jixy |
|
|
|
сi |
|||
|
|
|
Jixz |
|||||||||
J |
|
|
|
|
|
J |
|
|
J |
|
|
|
сi |
J |
ixy |
iy |
iyz |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
J |
ixz |
J |
iyz |
J |
iz |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА ДЛЯ МНОГОПОДВИЖНОГО МЕХАНИЗМА
Ωi(i) – трехмерный вектор-столбец абсолютной угловой скорости.
|
|
ix(i) |
|
|
|
(i) |
|
Ω(i) |
|
||
i |
|
iy |
|
|
|
(i) |
|
|
|
iz |
|
ix(i) , iy(i) , iz(i)
Ti 12 mi x&ci(0) 2
– проекции вектора угловой скорости i-го звена на оси i-й системы координат
(0) |
|
2 |
(0) |
|
2 |
|
|
1 |
(i) |
|
2 |
(i) |
|
2 |
(i) |
|
2 |
|
y&ci |
|
z&ci |
|
2 |
Jix ix |
|
Jiy iy |
|
Jiz iz |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(i) |
(i) |
(i) |
(i) |
(i) |
(i) |
2Jixy ix |
iy |
2Jixz ix |
iz |
2Jiyz iy |
iz . |
Пример см. в учебном пособии