5 Определение передаточной функции датчика тока

Передаточная функция определяется следующим образом:

,

где - падение напряжения на шунтовом сопротивлении,

- пусковой ток,

- номинальный ток двигателя.

(В/А)

Сигнал с датчика тока нужно подать на сумматор, выполненный на базе операционного усилителя. Так как в обратную связь принято подавать 10 В, то необходимо согласующее устройство:

Передаточная функция датчика тока с согласующим устройством:

(В/А)

6 Определение передаточной функции датчика положения

Датчики перемещения обеспечивают контроль перемещения с высокой точностью (порядка0.001 мм). Из аналоговых датчиков наибольшее распространение получили индуктивные датчики, имеющие высокие уровни выходных сигналов, обладающие большой надежностью.

Примем диапазон регулирования 5 миллиметров. Тогда, учитывая, что в обратную связь подаётся 10 В, передаточная функция датчика положения с согласующим устройством будет иметь вид:

7 Определение передаточной функции датчика скорости

Номинальная скорость двигателя равна 234.5 рад/с. Тогда, учитывая, что в обратную связь подаётся 10В, передаточная функция будет иметь вид:

Необходимо согласующее устройство:

Тогда:

8 Определение передаточной функции тиристорного преобразователя

Передаточная функция тиристорного моста вместе с системой импульсно-фазового управления СИФУ, как правило, апроксимируется апериодическим звеном первого порядка с постоянной времени Тт.п.=0,01 с., что обусловлено дискретностью подачи отпирающих импульсов и особенностью работы управляемого тиристорного выпрямителя.

,

где Uт.п – выходное напряжение тиристорного преобразователя;

Uу – напряжение, подаваемое на вход СИФУ тиристорного преобразователя;

Кт.п – коэффициент передачи тиристорного преобразователя.

9 Определение коэффициента разомкнутой системы

В современных тиристорных приводах постоянного тока для улучшения статических и динамических характеристик системы в промежуточные усилители вводятся различные корректирующие цепи, чем обеспечивается регулирование необходимых динамических свойств системы.

В системах позиционирования статическая ошибка при поступательном движении механизма определяется из выражения: ,

Где К – коэффициент усиления разомкнутой системы;

ρ – приведённый радиус;

Fс – максимальная сила сопротивления механизма;,

β – жёсткость механической характеристики системы,

ρ=Vумах/ωумах, где

Vумах – максимальная скорость движения механизма

умах – максимальная скорость двигателя;

Ошибка слежения при установившемся вращательном движении механизма с максимальной скоростью: ,

где Vумех max – максимальная скорость движения механизма.

Суммарная ошибка не должна превышать заданной ошибки:

,

откуда, подставив числовые значения:

,

необходимый коэффициент разомкнутой системы примем.

10. Настройка контура тока

Рассмотрим контур тока:

Переходный процесс в контуре тока::

При действии максимально возможного момента сопротивления пусковой ток не превышает 9 А, т.е не превышает предельно допустимого тока 4*Iном=12.4 А. Переходный процесс устойчивый, время процесса 1.2 с. Применение регулятора в контуре тока необязательно.