- •Курс лекций по предмету
- •История развития тау как науки.
- •Классификация сау. Автоматические системы
- •Пример системы стабилизации на примере стабилизатора напряжения
- •4. Структурная схема сау.
- •5. Принципы управления.
- •Глава 1. Составление и линеаризация дифференциальных уравнений систем автоматизированного управления. Прохождение регулярных сигналов через линейные звенья.
- •1.1 Составление и линеаризация дифференциальных уравнений сау.
- •1.2. Общая характеристика регулярных сигналов.
- •Глава 2. Основные характеристики линейных сау и их звеньев.
- •2.1 Некоторые сведения о прямом и обратном преобразовании Лапласа.
- •Обратное преобразование Лапласа
- •2.2 Передаточная функция и переходная характеристика звена (системы).
- •2.3 Комплексный коэффициент усиления.
- •2.4 Типовые звенья сау.
- •5. Дифференцирующие звенья.
- •6. Упругое (интегро-дифференцирующее) звено.
- •Общие свойства минимально-фазовых звеньев и систем.
- •Виды соединения звеньев в сау.
- •Структурные преобразования схем.
- •Построение асимптотических характеристик линейных непрерывных сау.
- •Порядок построения асимптотических лачх по передаточной функции.
- •Составление дифференциальных уравнений и передаточной функции сау по структурной схеме.
- •Глава 3. Устойчивость линейных непрерывных сау.
- •3.1.Суждение об устойчивости нелинейной системы по её линейному приближению.
- •3.2.Суждения об устойчивости линейной сау.
- •3.3.Критерии устойчивости.
- •Cпособы построения годографа Михайлова
- •Структурно-неустойчивые сау.
- •Глава 4. Стабилизация сау.
- •Определение предельного коэффициента усиления.
- •4.2 Методы стабилизации.
- •Сравнение методов стабилизации.
- •Глава 5. Анализ качества процесса управления.
- •5.1.Приближённые оценки качества переходного процесса.
- •3. Косвенные показатели качества сау.
- •5.2.Точные оценки качества переходного процесса.
- •5.3. Качественные показатели в установившемся режиме.
- •Глава 6. Элементы синтеза сау.
- •6.1 Введение, или общая постановка задач.
- •6.2. Частная постановка задач.
- •Синтез последовательного корректирующего устройства.
- •Синтез последовательного корректирующего устройства в цепи с ос.
Виды соединения звеньев в сау.
Последовательное соединение звеньев в САУ.
Выход предыдущего звена является входом следующего.
……………………
а) Последовательное соединение.
Степень системы – это количество охваченных квадрантов. Как найти параметры звеньев по экспериментально снятым характеристикам: л.р. №2.
б) Интегрирующие и инерционные звенья, соединённые последовательно.
Дома:
Комплексный коэффициент передачи
Параллельное соединение звеньев.
Входные величины у всех звеньев одинаковые, а выходная величина равна сумме выходных величин звеньев.
Включение звеньев в цепи обратной связи.
Мы рассм. отрицат. обратную связь
Не зависит от передаточной функции исходной системы.
Пример:
Жёсткая обратная связь (ЖОС) – такая связь, которая действует и в переходном, и в устойчивом режиме.
Гибкая обратная связь (ГОС) действует лишь в переходном режиме.
Интегрированное звено, охваченное ЖОС, эквивалентно инерционному звену с и
Пример: Инерционное звено, охваченное ГОС.
Инерционное звено, охваченное ГОС эквивалентно также инерционному звену с тем же коэффициентом усиления, но с увеличением постоянной времени.
Инерционное звено, охваченное ЖОС.
Интегрирующее звено, охваченное ГОС.
Безынерционное звено, охваченное ОС с передаточной функцией инерционного звена.
Разрешается сократить:
Структурные преобразования схем.
Суммирование.
Б. Применение звена через суммирующий узел.
По направлению распределения сигнала
Основным правилом структурного преобразования является правило идентичности передаточных функций системы до и после преобразования.
Для первого случая:
Для второго случая:
Против направления распространения сигнала
В. Перемещение звена через точку разветвления.
Г. Перенос звена по цепи обратной связи.
Исключение звена из цепи обратной связи.
Добавление звена в цепь обратной связи.
Передаточные функции одинаковые.
Д. Перенос точки съёма.
По направлению распространения сигнала.
Против направления распространения сигнала
Е. Преобразования многоуровневых схем.
Пример:
Одна и та же САУ может быть представлена по-разному.
Пример: