- •Курс лекций по предмету
- •История развития тау как науки.
- •Классификация сау. Автоматические системы
- •Пример системы стабилизации на примере стабилизатора напряжения
- •4. Структурная схема сау.
- •5. Принципы управления.
- •Глава 1. Составление и линеаризация дифференциальных уравнений систем автоматизированного управления. Прохождение регулярных сигналов через линейные звенья.
- •1.1 Составление и линеаризация дифференциальных уравнений сау.
- •1.2. Общая характеристика регулярных сигналов.
- •Глава 2. Основные характеристики линейных сау и их звеньев.
- •2.1 Некоторые сведения о прямом и обратном преобразовании Лапласа.
- •Обратное преобразование Лапласа
- •2.2 Передаточная функция и переходная характеристика звена (системы).
- •2.3 Комплексный коэффициент усиления.
- •2.4 Типовые звенья сау.
- •5. Дифференцирующие звенья.
- •6. Упругое (интегро-дифференцирующее) звено.
- •Общие свойства минимально-фазовых звеньев и систем.
- •Виды соединения звеньев в сау.
- •Структурные преобразования схем.
- •Построение асимптотических характеристик линейных непрерывных сау.
- •Порядок построения асимптотических лачх по передаточной функции.
- •Составление дифференциальных уравнений и передаточной функции сау по структурной схеме.
- •Глава 3. Устойчивость линейных непрерывных сау.
- •3.1.Суждение об устойчивости нелинейной системы по её линейному приближению.
- •3.2.Суждения об устойчивости линейной сау.
- •3.3.Критерии устойчивости.
- •Cпособы построения годографа Михайлова
- •Структурно-неустойчивые сау.
- •Глава 4. Стабилизация сау.
- •Определение предельного коэффициента усиления.
- •4.2 Методы стабилизации.
- •Сравнение методов стабилизации.
- •Глава 5. Анализ качества процесса управления.
- •5.1.Приближённые оценки качества переходного процесса.
- •3. Косвенные показатели качества сау.
- •5.2.Точные оценки качества переходного процесса.
- •5.3. Качественные показатели в установившемся режиме.
- •Глава 6. Элементы синтеза сау.
- •6.1 Введение, или общая постановка задач.
- •6.2. Частная постановка задач.
- •Синтез последовательного корректирующего устройства.
- •Синтез последовательного корректирующего устройства в цепи с ос.
5. Дифференцирующие звенья.
(а)Идеальное дифференцирующее звено.
(2.56)
(б)Реальное дифференцирующее звено.
(2.57)
Нарисовать модель на ОУ.
(2.58)
(2.59)
(2.60)
- идентичн. (2.59)
(2.61)
(2.62)
(2.63)
(2.64)
(в)Форсирующее дифференцирующее.
(ПД-регулятор)
(2.65)
(2.66)
(2.67)
(2.68)
(2.69)
(2.70)
(2.71)
(2.72)
ПИ-регулятор
ПИД-регулятор
6. Упругое (интегро-дифференцирующее) звено.
(2.73)
(а) - интегро-дифференцирующее звено (упруго-дифференцирующее)
(б) - интегро-интегрирующее звено (упруго-интегрирующее)
Преобразование [2.73] по Лапласу.
случай б
случай а
Проведём касательную из нуля к окружности.
Получим треугольник АВС.
Тогда:
Аналогично для случая (б).
Общие свойства минимально-фазовых звеньев и систем.
Важным свойством являются принадлежность нулей и полюсов передаточной функции левой полуплоскости. Для минимально-фазовых систем между частотными характеристиками существует однозначная зависимость, то есть, зная одну характеристику, мы можем однозначно нарисовать другие. Это определяется теоремой Бодэ.
Особые звенья:
Не минимально-фазовые устойчивые звенья (нули положительные, полюса отрицательные);
Неустойчивые звенья (полюса положительные);
Звенья с распределёнными параметрами.
Неустойчивое звено:
Дома: для звена
(а) иррациональные звенья [см. Нетушил]
(б) трансцендентные звенья (звенья с распределяющими параметрами)
Трансцендентная передаточная функция описывает трансцендентное уравнение. Например, запаздывающие звенья.
. Типичный пример: утюг.
Это длинная линия.
Сначала влияет , затем.
в числителе: ;в знаменателе: