Моделирование скорректированной системы

Передаточная функция разомкнутой скорректированной САУ имеет вид:

,

где ;

Проверим устойчивость внутреннего контура скорректированной САУ:

Годограф Найквиста не охватывает точку (-1; j0), поэтому можно сделать вывод о том, что внутренний контур скорректированной САУ устойчив.

Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой скорректированной САУ для проверки запасов устойчивости по амплитуде и по фазе:

, с-1	Lm(), дБ	, 0	Проверка устойчивости скорректированной САУ показал, что она имеет запасы устойчивости по фазе ( ) и амплитуде ( дБ).
103.181	-11.1191	-180.029
24.2103	-0.000140704	-111.691

Исследуем переходную характеристику скорректированной системы:

Время	График	Коэффициент перерегулирования: Время регулирования: с
0.37304	1.05118
0.39004	1.04708
0.17704	1.11086

Построим график ошибки при гармоническом входном воздействии:

с^-1

Максимальная ошибка выходной координаты составляет рад, что меньше допустимой рад.

Результат моделирования скорректированной системы: САУ удовлетворяет всем требуемым показателям качества.

Электрическая схема реализации параллельного корректирующего устройства

Полученный вид ЛАЧХ параллельного корректирующего устройства позволяет выбрать электрическую схему реализации корректирующего устройства.

Передаточная функция тахогенератора определяется следующим образом:

Передаточная функция RC-контура имеет вид:

,

где

Тогда передаточная функция параллельного корректирующего устройства будет следующая:

Найдем значение :

Функциональная схема сау с включенной в нее электрической схемой ку

Вывод

В данной курсовой работе по функциональной схеме была составлена структурная схема САУ. Сформирована асимптотическая желаемая ЛАЧХ и найдена ее передаточная функция. Произведено успешное моделирование желаемой САУ: найдены запасы устойчивости по фазе и по амплитуде, построены графики переходной функции и ошибки. Сделаны выводы о том, что желаемая САУ полностью удовлетворяет показателям качества.

Составлена схема для моделирования скорректированной системы. Получена асимптотическая ЛАЧХ корректирующего устройства. Проверен внутренний контур скорректированной САУ на устойчивость. Произведено успешное моделирование скорректированной САУ: найдены запасы устойчивости по фазе ( ) и по амплитуде ( дБ), построены графики переходной функции и ошибки. Сделаны выводы о том, что скорректированная САУ полностью удовлетворяет показателям качества (коэффициент перерегулирования составляет , время регулирования с, а максимальное значение ошибки рад).

Построена функциональная схема САУ с включенной в нее электрической схемой корректирующего устройства.