1.9 Построение графика кинетической энергии звеньев первой группы

При построении кривой изменения кинетической энергии звеньев первой группы из ординат кривой в каждом положении механизма вычитаем отрезки .

Величина этих отрезков определяется по формуле: (1.8) (мм),

где

Результаты расчетов по формуле (1.8 )приведены в таблице 1.8

Таблица 1.8

№пол.	0,12	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
,мм	49,3	101,4	181	191,8	134	65,8	49,3	71,2	200	191,8	181	101,4
,мм	0,029	0,06	0,1	0,11	0,08	0,04	0,029	0,04	0,12	0,11	0,1	0,06

Откладывая полученные отрезки вниз от кривой , получим кривую изменения кинетической энергии звеньев первой группы механизма.

1.10 Определение приведенного момента инерции звеньев первой группы

На кривой находим отрезок ab=38мм и определяем момент инерции по формуле:

1.11 Определение угловой скорости начального звена

Кривая является приближенной кривой изменения угловой скорости начального звена, масштабный коэффициент определяется по формуле:

Ось графика пересечет отрезок ab посередине. Положение оси абсцисс графика определяется ординатой (1.9), мм

Угловая скорость в i-ом положении определяется из графика по формуле:

, где ­— ордината, измеренная от оси

Результаты расчетов по формуле (1.9) заносим в таблицу 1.9

Таблица 1.9

№положения	0, 12	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
	-19	-13	-7	-2	4	10	16	19	16	5	-15	-21
	8,047	8,149	8,251	8,336	8,438	8,54	8,642	8,693	8,642	8,455	8,115	8,013

1.12 Определение углового ускорения начального звена

Угловое ускорение в требуемом (9 положении) положении определяется по формуле:

,

где ­- суммарный приведенный момент сил

-- величину момента берем из таблицы моментов для исследуемого положения

, где - угол наклона между касательной к кривой и осью абсцисс этого графика.

Подставив эти данные в формулу получим:

1.13 Выбор электродвигателя

Вычисляем потребляемую мощность по формуле:

, где , берем из графика , тогда

Вычисляем номинальную потребляемую мощность

, где - к.п.д. муфты

- к.п.д. зубчатой передачи

- к.п.д. планетарного редуктора

По полученным в результате расчета данным из базы данных выбираем двигатель АМУ132М8, мощностью 3 кВт, числом оборотов