Визначення тривалості циклу роботи ртк

Тривалість циклу визначається за формулою:

Тривалість циклу роботи ПР м од. ПМР 0,5-254 КПВ визна­чається за формулою :

Тривалість відпрацювання УП лінійними модулями (степенями рухомості) даної моделі ПР вираховується за формулою:

де - час лінійного переміщення штока двограничного пневмоциліндра (ПД) даної моделі ПР;

- величина лінійного горизонтального переміщення штока ПД даної моделі ПР; за паспортними даними ;

- швидкість лінійного горизонтально­го переміщення штока двограничного пнев­моциліндра; за паспортними даними =

- кількість лінійних переміщень (спрацювань) штока ПД, береться згідно тексту УП; в даному випадку (кадри 4, 9, 12, 17, 24, 29, 32, 37, 44, 49, 52, 56)

- час лінійного переміщення штока багато граничного пневмоциліндра (ПД) даної моделі ПР;

- величина лінійного переміщення штока ПД даної моделі ПР;

(кадри 5, 10, 25, 30, 45, 50);

(кадри 13, 18);

(кадри 33, 38).

- швидкість лінійного горизонтально­го переміщення штока двограничного пнев­моциліндра; за паспортними даними

- кількість л інійних переміщень (спрацювань) штока ПД, береться згідно тексту УП; в даному випадку

- час лінійного (вертикального) переміщення схвату (кисті) робота;

- величина лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними ;

- швидкість лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними ;

- кількість лінійних переміщень (спрацювань) кисті робота, береться згідно тексту УП; в даному випадку 12 (кадри 6, 8, 14, 16, 26, 28, 34, 36, 46, 48, 53, 55):

Тривалість відпрацювання кадрів УП обертовими модулями (степенями рухомості) ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума:

Де - тривалість відпрацювання елементарного обертового руху руки;

- кут повороту руки; визначається за плануванням та взаємним розміщенням струк­турних елементів РТК; нехай для нашого прикладу ;

- кутова швидкість повороту руки; ви­значається за паспортними даними ПР; в на­шому випадку град/с (табл. 4.1);

- кількість кругових поворотів руки робота навколо вертикальної осі; в нашому випадку (кадри 11, 19, 31, 39, 51, 57);

Час на закриття та розкриття схвата (затиск та відпускання деталі) визначається виразом:

Де - час спрацювання схвату ПР; за паспортними даними = 0,3 с;

- кількість спрацювань схвату ПР; згідно тексту УП (кадри 7, 11, 27, 35, 47, 54);

Тривалість затримок виконання кадрів УП робота мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума

Де - час затримки виконання кожної елементарної коман­ди УП, яка призводить до відпрацювання любого із виконавчих механізмів ПР; за паспортними даними

- кількість кадрів УП, виконання яких затримується " інерційністю" системи управління; в нашому випадку згідно тексту УП (табл. .4.4) = 46 (всі кадри крім 0-3, 20-23, 40-43);

Сумарна тривалість простою ПР, що зумовлена часом звер­тання до підпрограм, розраховується за виразом:

Де - час звертання до підпрограм = 0,3 с (кадри 2, 22, 42 в табл. .4.4);

- кількість кадрів звертання до підпрограм, = 3

Розрахунковий час циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ дорівнює:

Тривалість циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визна­чається за формулою :

Тривалість відпрацювання кадрів УП лінійними модулями (степенями рухомості) даної моделі ПР вираховується за фор­мулою:

Де - час лінійного горизонтального пе­реміщення руки ПР мод. ПМР 0,5-200 KB;

- величина лінійного горизонтального переміщення руки даного ПР; за паспортними даними (табл. 4.2) ;

- швидкість лінійного переміщення руки ПР; (табл. 4.2);

- кількість лінійних горизонтальних перемі­щень руки; визначається змістом УП (табл. 4.3); в даному випадку

(кадри 0, 4, 6, 12 з триразовим їх виконанням);

- час лінійного вертикального пере­міщення кисті ПР мод. ПМР 0,5-200 KB;

- величина лінійного вертикального переміщення кисті даного ПР; за нормативни­ми даними (табл. 4.1) ;

- швидкість лінійного вертикального переміщення кисті ПР;

- кількість лінійних вертикальних переміщень кисті; визначається змістом УП (табл.4.3); в даному випадку (кадри 1, 3, 7, 9 з три­разовим їх виконанням);

Тривалість відпрацювання кадрів УП обертовими модулями (степенями рухомості) ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається як сума:

Де - тривалість відпрацювання елементарного обертового руху руки;

- кут повороту руки; визначається безпосередніми замірами за плануванням та взаємним розміщенням структурних елементів РТК; нехай для нашого прикладу ;

- кутова швидкість повороту руки; визначається за паспортними даними ПР; в нашому випадку град/с (табл. 4.1);

- кількість кругових поворотів руки робота навколо вертикальної осі; в нашому випадку (кадри 5, 11 в табл. 4.3, триразове їх виконання);

Час на закриття та розкриття схвата (затиск та відпускання деталі) визначається виразом:

- час спрацювання схвату ПР; за паспортни­ми даними

- кількість спрацювань схвату ПР; згідно зміс ту УП (кадри 2,8,з врахуванням трира­зового їх виконання);

Тривалість затримок виконання кадрів УП робота ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається як сума:

- час затримки виконання кожної елементарної коман­ди УП, яка призводить до спрацювання любого із виконавчих механізмів ПР; за паспортними даними

- кількість кадрів УП, виконання яких затримується " інерційністю" системи управління; в нашому випадку згідно табл. 4.3 (текст УП) та триразового їх вико­нання ;

Розрахунковий час циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 KB:

Таким чином час циклу роботи РТК на базі ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ та ПМР 0,5-200 KB дорівнює:

Висновок: на даній лабораторній роботі я отримав практичні навички програмування та налаго­дження промислових роботів та РТК вцілому.