Складання уп роботи пр мод. Пмр 0,5-254 кпв

У відповідності з завданням даний ПР спочатку очікує сигнал від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ на включення і тільки після цього виконує свої дії.

Нижче приведено повний текст УП, що складена у відповідності до умови вирішуваної задачі.

Таблица 4.4. Текст УП роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ

№ кадру	Опорні точки за завданням	Код команди
		Код	Примітка	Інформаційна частина
0		СО-2		Спільна обробка 2-х кадрів
1		ВО1-2		Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ
2		ВВ-3		Витримка часу 0,3 с.
3		ВО1-3		Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1)
4	4-3	Д→		ПД вперед
5		М→7	ПП-0	Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату)
6	3-3’	К↓		Кисть вниз
7	3’	закр		ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити
8	3’-3	К↑		Кисть вверх
9	3-4	Д←		ПД назад
10		М←0		ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату)
11	4-5	П )		Поворот на кут руки робота за год. стрілкою
12	5-8	Д→		ПД вперед
13		М→3		Переміщення штока ПБ вперед в позицію 3 (т.8 позиція схвату)
14	8-8’	К↓		Кисть вниз
15	8’	откр		ПЗВ відкрити (відпустити деталь)
16	8’-8	К↑	ПП-1	Кисть вверх
17	8-5	Д←		ПД назад
18		М←0		ПБ назад в позицію 0 (т.5 положення схвату)
19	5-4	П )		Поворот на кут руки робота проти год. стрілки
20		СО-2		Спільна обробка 2-х кадрів
21		ВО1-2		Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ
22		ВВ-3	ПП-0	Витримка часу 0,3 с.
23		ВО1-3		Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1)
24	4-3	Д→		ПД вперед
25		М→7		Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату)
26	3-3’	К↓		Кисть вниз
27	3’	закр		ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити
28	3’-3	К↑	ПП-0	Кисть вверх
29	3-4	Д←		ПД назад
30		М←0		ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату)
31	4-5	П )		Поворот на кут руки робота за год. стрілкою
32	5-9	Д→		ПД вперед
33		М→6		Переміщення штока ПБ вперед в позицію 6 (т.9 позиція схвату)
34	9-9’	К↓		Кисть вниз
35	9’	откр		ПЗВ відкрити (відпустити деталь)
36	9’-9	К↑	ПП-1	Кисть вверх
37	9-5	Д←		ПД назад
38		М←0		ПБ назад в позицію 0 (т.5 положення схвату)
39	5-4	П )		Поворот на кут руки робота проти год. стрілки
40		СО-2		Спільна обробка 2-х кадрів
41		ВО1-2		Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ
42		ВВ-3		Витримка часу 0,3 с.
43		ВО1-3		Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1)
44	4-3	Д→		ПД вперед
45		М→7	ПП-0	Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату)
46	3-3’	К↓		Кисть вниз
47	3’	закр		ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити
48	3’-3	К↑		Кисть вверх
49	3-4	Д←		ПД назад
50		М←0		ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату)
51	4-5	П )		Поворот на кут руки робота за год. стрілкою
52	5-6	Д→		ПД вперед
53	6-6’	К↓		Кисть вниз
54	6’	откр	ПП-1	ПЗВ відкрити (відпустити деталь)
55	6’-6	К↑		Кисть вверх
56	6-5	Д←		ПД назад
57	5-4	П )		Поворот на кут руки робота проти год. стрілки

Аналізуючи зміст повного тексту УП показує, що в даній програмі тричі повторюються наступні її частини:

1. кадри: 0-12; 20-32; 40-52;

2. кадри: 14-19; 34-39; 53-57.

Текст УП для ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ з використанням підпрограм представлена в табл. 4.5. При цьому текст кожної повторюваної частини записується в комірки пам’яті, починаючи з 128 адреси. Основна програма записується з нової адреси.

Таблица 4.5.

Текст УП з використанням підпрограм роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ

Команда
№ адреси кадру	Мнемонічне позначення	Інформаційна частина
0	ОПП-0	Звернення до підпрограми 0
1	М→3	ПБ вперед (висування штока багато граничного циліндра) в позицію 3
2	ОПП-1	Звернення до підпрограми 1
3	ОПП-0	Звернення до підпрограми 0
4	М→6	ПБ вперед (висування штока багато граничного циліндра) в позицію 6
5	ОПП-1	Звернення до підпрограми 1
6	ОПП-0	Звернення до підпрограми 0
7	ОПП-1	Звернення до підпрограми 1
8	КП	Кінець основної програми
128	СО-2	Спільна обробка 2-х кадрів
129	ВО1-2	Видача сигналу на початок роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ
130	ВВ-3	Витримка часу 0,3 с.
131	ВО1-3	Очікування сигналу від ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ про закінчення його роботи (працює за УП згідно табл. 4.1)
132	Д→	ПД вперед
133	М→7	Переміщення штока ПБ вперед в позицію 7 (т.3 позиція схвату)
134	К↓	Кисть вниз
135	закр	ПЗВ (пристрій захватний вакуумний) закрити
136	К↑	Кисть вверх
137	Д←	ПД назад
138	М←0	ПБ назад в позицію 0 (т.4 положення схвату)
139	П )	Поворот на кут руки робота за год. стрілкою
140	Д→	ПД вперед
141	КПП	Кінець підпрограми ПП-0
142	К↓	Кисть вниз
143	откр	ПЗВ відкрити (відпустити деталь)
144	К↑	Кисть вверх
145	Д←	ПД назад
146	М←0	ПБ назад в позицію 0 (т.5 положення схвату)
147	П )	Поворот на кут руки робота проти год. стрілки
148	КПП	Кінець підпрограми ПП-1
224	0	Запис початкової адреси основної програми
228	128	Запис початкової адреси підпрограми 0
229	142	Запис початкової адреси підпрограми 1