Лабораторна робота № 4

НАЛАГОДЖЕННЯ ТА ПРОГРАМУВАННЯ РОБОТИЗОВАНОГО ТЕХНОЛОГІЧНОГО КОМПЛЕКСУ НА БАЗІ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ мод. ПМР 0,5-254 КПВ І ПМР 0,5-200 КВ

Мета роботи: - отримати навички програмування та налаго­дження промислових роботів та РТК вцілому.

Теоретичні відомості Призначення та технологічні характеристики пр мод. Пмр 0,5-254 кпв

Промисловий робот (ПР) - автоматична машина, стаціона­рна або рухома, що складається із виконавчого пристрою у ви­гляді маніпулятора, що має декілька ступенів рухомості, та пристрою програмного управління, що може перепрограмовуватись, для виконання у виробничому процесі функцій рухів та управління. Тобто ПР є переналагоджувальною автоматичною машиною для виконання різних маніпуляційних дій у виробни­чому процесі.

Під налагодженням розуміють програмування та технологі­чне переналагоджування робота (роботів), під маніпуляційними діями - переміщення та орієнтування в просторі об'єктів мані­пулювання, що називаються об'єктами роботизації.

Промисловий мініробот мод. ПМР 0,5-254 КПВ призначено для виконання складальних та завантажувально-розванта­жувальних операцій, захвату заготовок, транспортування в зо­ну складання (обробки) та/або видалення із зони складання (обробки) готових складальних одиниць (деталей).

План-схема роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ в складі РТК представлена на рис. 4.1, а його технологічні характерис­тики - в табл. 4.1.

Таблиця 4.1 Технологічні характеристики ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ

З/п	Параметри характеристик:
	Найменування	Одиниці вимірювання	Значення
1.	Вага вантажу, що переміщується	кг	0,5
2.	Кількість ступенів рухомості без схвату
3.	Похибка позиціонування	мм	0,3
4.	Параметри переміщення: - вздовж плеча: - хід - середня швидкість - кисті: - хід - середня швидкість - повороту навколо вертикальної осі: - величина - середня швидкість	мм мм/с мм мм/с град. рад/с (град/с)	254 200 35 200 180 1,57 (90)
5.	Дискретність позиціонування	мм	16
6.	Система управління	електронна, циклова
7.	Тип приводу	пневматичний
8.	Тиск повітря	МПа (кгс/см2)	0,4 (4)
9.	Встановлена потужність	кВт	0,1

Побудова та принцип роботи пр мод. Пмр 0,5-254 кпв

ПМР складається з двограничиого та багатограничного пневмоциліндрів та модуля підйому, змонтованого на модулі пово­роту. Пристрій управління ЦМ—663 разом з блоком комутації монтується окремо та з'єднується з ПМР кабелями. На пневмоциліндрі двограничному монтується кисть. Для експлуатації ПМР на кисті встановлюється захватний пристрій (кліщовий, вакуумний, електромагнітний і т.д.).

Двограничний пневмоциліндр ПД-126 дозволяє переміщу­вати кисть маніпулятора в горизонтальній площині та має два кінцевих положення. Довжина ходу двограничного пневмоцилі-ндра визначається положенням граничних гайок на шпильці, що кріпиться на рухомій частині пневмоциліндра. Гайки взає­модіють з демпфером в кінці ходу. Максимальна довжина ходу штока - 126 мм.

Пневмоциліндр багатограничний ГІБ-128 складається з пне­вмоциліндру та 6 поршнів. Кожен із поршнів забезпечує хід штока відповідно на:

1-ий – 2¹ = 2 мм; 2-ий - 2² = 4 мм; 3-ий - 2³ = 8 мм;

4-ий – 2⁴ = 16 мм, 5-ий - 2⁵ = 32 мм; 6-ий - 2⁶ = 64 мм.

Сумарна довжина ходу штока ПБ-128 дорі внює: 2 + 4 + 8 + 16 + 32 + 64 = 128 мм.

До пневмоциліндру кріпиться блок із 16 герконів (герметизова­них контактів), що являють собою датчики положення. До еле­ктросхеми ввімкнено 8 (через один) герконів з кроком 16 мм. Шток зв'язаний з двограничним пневмоциліндром ПД-126, що забезпечує загальне переміщення схвата маніпулятора в гори­зонтальному напрямку на 254 мм.

Таким чином, конструкція пневмоциліндрів двограничного і багатограничного дозволяє програмувати зупинку схвата робота в 8 точках в кожному крайньому положенні ПД-126 робочої зони робота.

У вихідному стані всі поршні постійно знаходяться в край­ньому лівому положенні. Після надходження повітря під один або декілька поршнів шток переміщується вправо, так як пло­ща, на яку діє стиснуте повітря, у поршнів приблизно в два рази більша площі, на яку діє повітря в штоковій порожнині (тобто з правої сторони від поршня).

Модуль повороту В-240 складається з корпуса, в якому навколо вертикальної осі обертається на підшипниках вал-шестерня. Вал-шестерня приводиться в рух рейкою-штоком рейкового пневмоциліндра.

Модуль підйому включає в себе стійку, в якій може пере­міщуватись вгору-вниз гільза. Підйом гільзи виконується за рахунок подачі стисненого повітря, а опускання - під дією вла­сної ваги гільзи і ваги маніпулятора ПМР.

Безударна зупинка при переміщенні робота забезпечується за рахунок взаємодії відповідно верхнього і нижнього упорів зі штоками відповідних демпферів. Всі демпфери в даному ПР гідравлічні.

Кисть К—25 складається з рухомого та нерухомого корпусів і кріпиться нерухомим корпусом до двограничного пневмоциліндра. В корпусі виконані верхній та нижній вертикальні пази. В нижній паз при установці кисті на ПМР входить ексцентрик, який дозволяє повертати кисть навколо горизонтальної осі дво­граничного пневмоциліндра і точно її встановлювати.

При підготовці ПМР до роботи необхідно налагодити поча­ткове положення величини переміщень і послідовність спрацю­вання модулів при виконанні конкретного технологічного про­цесу, що виконується роботом.