128. Где преимущественно применяются ос рв с разделяемым ядром?

Как правило, это системы в промышленности, которые управляют довольно сложным и ответственным производством с очень высокими требованиями по времени реакции на аварийные ситуации, требованиями к надёжности и непрерывности управления.

129. Главные принципы архитектуры ос рв qnx Neutrino.

Модульная архитектура (на основе микроядра) появилась как попытка убрать узкое

место – API и облегчить модернизацию системы и перенос ее на новые процессоры.

API обеспечивает связь прикладных процессов и специального модуля – менеджера

процессов. Однако, теперь микроядро играет двойную роль:

1. управление взаимодействием частей системы (например, менеджеров процессов и

файлов)

2. обеспечение непрерывности выполнения кода системы (т.е. отсутствие переключения

задач во время исполнения микроядра).

Недостатки у модульной архитектуры фактически те же, что и у монолитной. Проблемы

перешли с уровня API на уровень микроядра. Системный интерфейс по-прежнему не допускает

переключения задач во время работы микроядра, только сократилось время пребывания в этом

состоянии. API по-прежнему может быть реализован только на ассемблере, проблемы с

переносимостью микроядра уменьшились (в связи с сокращением его размера), но остались.

130. По каким временны ́ м параметрам сравниваются между собой различные ос рв?

Одним из основных требований к ОС РВ является минимальное время задержки обработки того или иного события. На практике это означает, что должны быть малы следующие параметры:

• время отклика на прерывание — время между фактическим возникновением прерывания и началом обработки первой инструкции обработчика прерывания;

• время переключения потока управления — время переключения между двумя потоками в одном процессе;

• время переключения контекста процесса (только для ОС, поддерживающих модель процессов) — время переключения между двумя потоками управления, принадлежащими двум различным процессам.

131. Назовите те ос рв, о которых вы слышали.

ChibiOS/RT

XOberon — ОСРВ для БПЛА, написана на Обероне SA

RTLinux — ОС жёсткого РВ на основе Linux

RTEMS — ОС с открытым исходным кодом, разработана DARPA МО США

eCos

Embox — конфигурируемая модульная ОС для встроенных систем

Fiasco (клон L4)[12]

OSA[13] — кооперативная многозадачная ОСРВ с открытым исходным кодом для микроконтроллеров PIC (Microchip), AVR (Atmel) и STM8 (STMicroelectronics)

FreeRTOS

KURT (KU Real Time Linux) — ОС мягкого РВ на основе Linux

Phoenix-RTOS

RTAI

scmRTOS — Single-Chip Microcontroller RTOS[15]

SHaRK[16]

TNKernel

uOS

TRON Project

Xenomai

BeRTOS[17] — ОСРВ для встраиваемых систем с открытым исходным кодом, распространяется по лицензии GPL

ART-Linux[18] — ОС жёсткого РВ на основе Linux для использования в робототехнике. API режима реального времени состоит всего из 5 (ПЯТИ!!!) функций.

• Проприетарные:

Automation Runtime — ОС жёсткого РВ для контроллеров B&R

QNX — с открытым исходным кодом (начиная с версии QNX Neutrino 6.3.2)

RTOS-32 — ОС с открытым исходным кодом

LynxOS

MicroC/OS-II

MQX RTOS[20]

RSX-11 (её советский клон — ОСРВ СМ ЭВМ)

RT-11

RTOS-UH

VxWorks/Tornado

Windows CE

Багет — ОСРВ разработанная НИИСИ РАН по заказу МО РФ