15. Can. Форматы кадров.
Имеются два формата, которые отличаются по длине поля идентификатора: Кадры с 11- разрядным идентификатором – называются стандартными кадрами. Кадры, содержащие 29 разрядные идентификаторы, называются расширенными кадрами.
Типы кадров. Кадр данных передает данные от передатчика приемнику. Кадр удаленного запроса данных передается узлом, чтобы запросить передачу кадра данных с тем же самым идентификатором. Кадр ошибки передается любым узлом при обнаружении ошибки на шине. Кадр перегрузки используется, чтобы обеспечить дополнительную задержку между предшествующим и последующим кадром данных или кадром удаленного запроса данных. Кадры данных и кадры удаленного запроса данных могут использоваться и в стандартном и врасширенном формате; они отделяются от предшествующих кадров межкадровым пространством.Начало кадра (стандартный или расширенный формат) (Start of frame) Начало кадра отмечает начало кадра данных или кадра удаленного запроса данных. Это поле состоит из одиночного нулевого бита. Узлу разрешено начать передачу, когда шина свободна. Все узлы должны синхронизироваться по фронту, вызванному передачей поля "начало кадра" узла, начавшего передачу первым. Поле арбитража (Arbitration field) Формат поля арбитража отличается для стандартного и расширенного форматов.- в стандартном формате поле арбитража, состоит из 11 разрядного идентификатора и RTR-бита. Биты идентификатора обозначены ID-28 ... ID-18. - в расширенном формате поле арбитража состоит из 29 разрядного идентификатора, SRR-бита, IDE-бита, и RTR-бита. Биты идентификатора обозначены ID-28 ... ID-0. Чтобы отличать стандартный формат и расширенный формат, зарезервированный в предыдущих спецификациях CAN (версия 1.0-1.2) бит r0 теперь обозначен как IDE бит.
16. CAN. Протоколы высокого уровня. Практическая реализация даже очень простых распределенных систем на базе CAN показывает, что помимо предоставляемых сервисов уровня канала данных требуются более широкие функциональные возможности: передача блоков данных длинной более чем 8 байтов, подтверждение пересылки данных, распределение идентификаторов, запуск сети и функции супервизора узлов. Так как эти дополнительные функциональные возможности непосредственно используются прикладным процессом, вводится понятие уровня приложений (Application Layer) и протоколов высокого уровня. Обычно их и называют термином"CAN протоколы". OSI модель протоколов высокого уровня на базе CAN,протоколов TCP/IP Для систем реального времени на базе CAN нет необходимости в реализации полной 7-ми уровневой модели OSI. Это связано с тем, что типичная CAN система имеет в своей основе единственный канал данных для обмена сообщениями между устройствами, все устройства ориентированы на конкретный способ передачи данных по каналу, а приложения пишутся именно под данную архитектуру сети и данный протокол. Поэтому нет необходимости в реализации уровня представлений, уровня сеанса и сетевого уровня из 7-ми уровневой модели OSI и были оставлены только 3 уровня этой модели : физический уровень, уровень канала данных и уровень приложений Причем последний реализует некоторые функциитранспортного уровня.Основные возможности протоколов высокого уровня на базе CAN Рассмотрим основные возможности, которые предоставляют протоколы высокого уровня: система назначения идентификатора для сообщения, метод обмена данных процесса, прямая(peer-to-peer) связь, метод установления связей для обмена данных процесса, сетевое управление, модели и профайлы устройств.
