9Глобальная навигационная система

Развитие космических технологий привело к возможности создания спутниовых систем позиционирования в пространсте. Такие проекты являлись и остаются очень дорогостоящими, осуществление которых подсилу только очень развитым странам к числу которых относятся США. Развитием этих идей стало появление американской системы GPS и российского аналога и ГЛОНАСС. Необходимость и полезность таких систем трудно переоценить. Первоначально они создавались для военных целей и лишь позднее они стали доступными для гражданской авиации и флота. В настоящее время услуги систем GPS и ГЛОНАСС являются доступными любому человеку.

Основным назначением GPS-NAVSTAR была высокоточная навигация военных объектов. Непосредственная реализация программы началась в середине 1977 г. с запуском первого спутника. С 1983 данная система была открыта для использования в гражданских целях, но при этом действовали ряд ограничений на продажу GPS-оборудования в страны социалистического лагеря. А с 1991 г. были сняты и эти ограничения, и GPS-оборудование стало доступно российскому потребителю.

В 1993 г. система была полностью развернута. Как уже говорилось в России действует аналогичная система спутниковой навигации и ГЛОНАСС принцип работы, которой во многом подобен GPS .

9.1Принцип работы системы gps

Основу системы составляет сеть сеть ИСЗ развёрнутых в около земной орбите и равномерно “покрывающих” всю земную поверхность. Орбиты ИСЗ рассчитаны с очень высокой степенью точности, поэтому в любой момент времени известны координаты каждого спутника. Радиопередатчик каждого из спутников непрерывно излучает сигналы в направлении Земли. Эти сигналы принимаются GPS-приемником, находящемся в некоторой точке земной поверхности, координаты которой нужно определить.

В GPS- приемнике измеряется время распространения сигнала от ИСЗ и вычисляется дальность “спутник-приемник”. Для вычисления этого расстояния пользуются тем свойством, что(радиосигнал распространяется со скоростью света). Так как для определения местоположения точки нужно знать три координаты (имеются в виду плоские координаты X, Y и высоту H), то в приемнике вычисляются расстояния до трех различных ИСЗ . Очевидно, при данном методе радионавигации (он называется беззапросным) точное определение времени распространения сигнала возможно лишь при наличии синхронизации временных шкал спутника и приемника.

Поэтому в состав аппаратуры ИСЗ и приемника входят эталонные часы (стандарты частоты), причем точность спутникового эталона времени исключительно высока. Бортовые часы всех ИСЗ синхронизированы и привязаны к так называемому “системному времени”. Эталон времени GPS- приемника менее точен, чтобы чрезмерно не повышать его стоимость.

На практике в измерениях времени всегда присутствует ошибка, обусловленная несовпадением шкал времени ИСЗ и приемника. По этой причине в приемнике вычисляется искаженное значение дальности до спутника или “псевдодальность”. Измерения расстояний до всех ИСЗ, с которыми в данный момент работает приемник, происходит одновременно. Следовательно, для всех измерений величину временного несоответствия можно считать постоянной. С математической точки зрения это эквивалентно тому, что неизвестными являются не только координаты X,Y и H, но и поправка часов приемника D t. Для их определения необходимо выполнить измерения псевдодальностей не до трех, а до четырех спутников. В результате обработки этих измерений в приемнике вычисляются координаты (X,Y и H) и точное время.

Если приемник установлен на движущемся объекте и наряду с псевдодальностями измеряет доплеровские сдвиги частот радиосигналов, то может быть вычислена и скорость объекта. Таким образом, для выполнения необходимых навигационных расчётов точки нобходимо обеспечить постоянную видимость с нее, как минимум, четырех спутников. После полного развертывания созвездия ИСЗ в любой точке Земли могут быть видны от 5 до 12 спутников в произвольный момент времени.

Современные GPS-приемники имеют от 5 до 12 каналов, т.е. они могут одновременно принимать сигналы от 5 до 12 ИСЗ. Приём сигнала более чем от четырех спутников естественно позволяют повысить точность определения координат и обеспечить непрерывность решения навигационной задачи.