1.1.3. Кинематическая схема - сборочное поле
Для описания кинематической схемы (в общем случае трехмерного схематического изображения) в пакете принят способ, согласно которому любую кинематическую схему можно представить как совокупность ряда базовых элементов. В качесте таких базовых элементов выбраны:
FOUND - основание - базовое тело, для которого известны параметры его движения относительно инерциальной системы координат;
PRISM - линейный (призматический) шарнир. Невесомое, не имеющее размеров соединение, позволяющее ввести перемещение известной величены или линнейную степень свободы;
HINGE - вращательный (цилиндрический) шарнир. Невесомое, не имеющее размеров соединение, позволяющее ввести угловое перемещение известной величены или угловую степень свободы;
GIRO - шарнир, обеспечивающий вращение известной величены со скоростью задаваемой пользователем . Невесомое, не имеющее размеров соединение. Используется для описания таких вращающихся тел как ротор. Этот базовый элемент может быть в кинематической ветви только предпоследним, перед элементом задающим инерционные свойства врашающегося тела.
BODI - тело (звено). НЕ имеющее геометрических размеров тело с известными инерционными свойствами, такими как масса и тензор инерции.
MODEL - модель. НЕ имеющее геометрических размеров устройство, все свойства которого (в том числе уравнения внутреннего движения и энергетические характеристики) были предварительно построе ны. Модель обязательно должа иметь файлы с расширениями pnl, pne, pnf, pnp.
Для изображения кинематической схемы, как совокупности базовых элементов, используется специальное сборочное поле, представляющее собой в принципе безграничное поле, размеченное по вертикали и горизонтали ячейками. Одновременно видна часть поля (5*5 ячеек). Выбранные базовые элементы, после детализации их параметров, помещаются в ячейки сборочного поля. Устанавливаются соединения между размещенными элементами. Соединения изображаются линиями между соответствующими ячейками. Физическое соединение двух массивных тел посредством, например, вращательного шарнира изображается в сборочном поле как последовательно соединенные элементы "первое тело", "вращательный шарнир", "второе тело". Последовательное соединение двух тел в сборочном поле означает физическое слияние их свойств. Последовательное соединение двух шарниров (например, вращательных, но по разным осям) означает появление нового, комбинированного шарнира (в данном случае - шарового). Комбинации линейных и вращательных шарниров позволяют описать необходимое количество сложных шарниров.
Геометрическое положение элементов в сборочном поле не имеет никакого значения - важна лишь топология их соединения.
Из планарности сборочного поля следует, что с элементом можно соединить максимум четыре элемента. Чтобы преодолеть это ограничение используется соединение, которое в случае необходимости может неограниченно расширить возможность соединять элементы, причем в этом случае соединение может происходить и через ячейки, разветвляясь там.
Структура кинематической схемы может быть только древовидной, т.е. нельзя описать кинематическую схему, содержащую кинематические контура.
Редактор кинематических схем позволяет создавать, сохранять, восстанавливать кинематические схемы, удалять, вставлять элементы, изменять параметры элементов.
Редактор не позволяет копировать части кинематической схемы.