Вывод пф исполнительного двигателя.

Для преобразования скорости поворота задающей оси двигателя в угол поворота используется интегрирующее звено, которое имеет следующую передаточную функцию:

Принцип работы следящей системы с электромашинным усилителем.

На рис.1. изображена принципиальная схема следящей системы с ЭМУ. В составе СС имеется электронный усилитель ЭУ, сам ЭМУ, исполнительный двигатель ИД, сравнивающий элемент СЭ, состоящий из потенциометров П1 и П2 и находящийся под влиянием внешнего (задающего воздействия). На вход ЭУ подается разность напряжений U_ и U_. Обмотка возбуждения ЭМУ (ОВ ЭМУ) управляет ЭМУ, который в свою очередь оказывает влияние на ИД посредством ОВД (обмотки возбуждения двигателя). Двигатель приходит во вращение. Положение входной и выходной оси системы сравнивается при помощи механического дифференциала, с которым связан движок потенциометра П2 и выходная ось ИД. Замечу, что механический дифференциал логически входит в состав сравнивающего элемента ЭС (или элемента сравнения). Конструктивно он может располагаться отдельно от потенциометров. Обмотки возбуждения ЭМУ и ИД питаются от той же сети, что и потенциометры. Обратная связь осуществляется при помощи потенциометра П2, который фиксирует выходное состояние следящей системы. В данном случае сигнал ошибки (в расчетах представлен как ) представляет собой разность между задающим и выходным сигналами.

Рис.1. принципиальная схема следящей системы с ЭМУ.

Исходные данные:

К_эму	Т_у, с	T_к, с	T_д, с	К_д, рад/В*с	К_изу	i_ред	_кин	_max	t_пп, с	, %
3	0,043	0,01	0,02	1,9	50	200	4*10^-3	0,1	0,4	30

Структурная схема сау.

Автоматические системы применяются для управления самыми различными физическими процессами во всех областях техники, поэтому в таких системах могут использоваться весьма разнообразные по конструкции механические, гидравлические, электрические и другие устройства. При расчете систему автоматического управления целесообразно представить в виде структурной схемы, абстрагируясь от конструктивных особенностей ее составных элементов. Назначение отдельных звеньев автоматической системы наиболее полно отображается ее функциональной структурной схемой. На рис.2. изображена структурная схема следящей системы с ЭМУ:

Рис.2.

Передаточные функции (ПФ) и дифференциальные уравнения (ДУ) каждого отдельного звена системы в общем и в частном случаях представлены в таблице 1,а и 1,б. Но прежде, чем это сделать, необходимо найти численное значение коэффициента усиления ЭУ Kу. Его можно найти исходя из заданной кинетической ошибки _кин.