4

Содержание

Предисловие .....................................................................................

Список основных обозначений и сокращений.................................

1. МОДЕЛИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ .........................................................

1.1. О моделях систем управления..................................................................

1.1.1. Экспериментальный подход к моделированию ..........................

1.1.2. Аналитический подход к моделированию ...................................

1.1.3. Особенности структурных моделей систем управления .............

1.1.4. Многоуровневые структуры систем управления .........................

1.2. Модели систем управления в терминах “вход-выход” .........................

1.2.1. Дифференциальные уравнения ...................................................

1.2.2. Передаточные функции .............................................................

1.2.3. Частотные характеристики ........................................................

1.2.4. Временные характеристики .........................................................

1.3. Системы дифференциальных уравнений ...............................................

1.3.1. Системы дифференциальных уравнений различных порядков ...

1.3.2. Дифференциальные уравнения в форме пространства состояний .

1.4. Структурные схемы и графы систем управления ...................................

1.4.1. Структурные схемы (C-графы) .......................................................

1.4.2. Сигнальные графы .......................................................................

1.5. Модели среды и расширенной системы ..................................................

1.6. Неопределенность моделей систем управления .......................................

1.7. Взаимосвязи между дифференциальными уравнениями и графами .........

1.7.1. Запись дифференциальных уравнений по графу .........................

1.7.2. Построение графов по дифференциальным уравнениям ...............

1.8. Построение моделей “вход-выход” по моделям с развернутой

структурой...............................................................................................

1.8.1. Построение моделей “вход-выход” по системам уравнений .........

1.8.2. Построение моделей “вход-выход” по уравнениям состояния .....

1.8.3. Построение моделей “вход-выход” по графам .............................

1.9. Модели систем управления высших уровней ..........................................

2. АНАЛИЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ .........................................................

2.1. Задачи анализа .......................................................................................

2.2. Анализ устойчивости ............................................................................

2.2.1. Свободные движения ...................................................................

2.2.2. Условие устойчивости ..................................................................

2.2.3. Требования к свободным движениям ..........................................

2.3. Анализ инвариантности...........................................................................

2.3.1. Формы инвариантности .................................................................

2.3.2. Вынужденные движения систем управления .................................

2.3.3. Условия инвариантности ................................................................

2.3.4. Показатели качества инвариантных систем ..................................

2.4. Управляемость и наблюдаемость (полнота характеристик) систем

управления .................................................................................................

2.5. Анализ влияния вариаций характеристик элементов на свойства систем

управления ..................................................................................................

2.5.1. Анализ систем при параметрических вариациях ............................

2.5.2. Анализ систем при неструктурированных вариациях

операторов элементов ......................................................................

2.5.3. Анализ устойчивости систем при топологических вариациях.

Критерий Найквиста ........................................................................

2.5.4. Анализ грубости систем управления .................................................