Раздел 3. Синтез последовательного корректирующего звена.
3.1 Изобразите структурную схему одноконтурной системы автоматического управления (САУ).
3.2 Определите коэффициент передачи 
регулятора, обеспечивающий заданную
ошибку по положению.
3.3 Постройте ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной разомкнутой САУ с учетом результатов синтеза САУ по точности (п. 3.1, 3.2).
3.4 Определите устойчивость и прямые показатели качества. Сделайте вывод о необходимости коррекции.
3.5 Проанализируйте ЛАЧХ и ЛФЧХ и выберете способ частотной коррекции.
3.6 Постройте асимптотические ЛАЧХ и ЛФЧХ. По типовым показателям качества постройте желаемую ЛАЧХ разомкнутой САУ.
3.7 Определите ЛАЧХ последовательного
корректирующего звена. По виду ЛАЧХ
запишите передаточную функцию 
.
Оптимизируйте ОПФ
с целью улучшения качества динамики и
упрощения
до
первого порядка.
3.8 Выберите схему и рассчитайте параметры корректирующего звена. Выберите номиналы элементов из стандартного ряда. Рассчитайте новое значение ОПФ.
3.9 Методом имитационного моделирования определите запасы устойчивости и прямые показатели качества по воздействиям U(t) и f(t). Определите порядки астатизма и формы инвариантности.
Раздел 4. Исследование чувствительности сау.
4.1 Методом имитационного моделирования исследуйте чувствительность прямых показателей качества к отклонению параметров корректирующего звена на ±20% от расчетных значений.
4.2 Составьте сравнительную таблицу показателей качества САУ, полученных в разделах 3 и 4. Проанализируйте результаты.
4.3 Сделайте выводы по проделанной работе.
Таблица 1. Варианты исходных данных.
Структурная схема:
Заданная ошибка по положению eст≤0,005 |
Виды передаточной функции: 1.
2.
|
||||||||||||
вариант |
Вид ОПФ |
Параметры ОПФ |
Вид заданной ошибки |
||||||||||
W1(p) |
W2(p) |
W3(p) |
W4(p) |
W5(p) |
W6(p) |
W7(p) |
K1 |
k2 |
K3 |
T1 |
T2 |
||
1 |
1 |
4 |
2 |
4 |
1 |
3 |
4 |
1 |
5 |
2 |
1 |
2 |
|
2 |
4 |
1 |
4 |
2 |
3 |
4 |
3 |
2 |
4 |
3 |
3 |
4 |
|
3 |
3 |
4 |
1 |
4 |
3 |
4 |
2 |
3 |
3 |
4 |
5 |
1 |
|
4 |
4 |
3 |
4 |
1 |
3 |
2 |
1 |
4 |
2 |
5 |
2 |
3 |
|
5 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
5 |
1 |
1 |
4 |
5 |
|
6 |
3 |
2 |
1 |
4 |
3 |
2 |
1 |
1 |
5 |
2 |
1 |
2 |
|
7 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
2 |
4 |
3 |
3 |
4 |
|
8 |
4 |
3 |
2 |
1 |
4 |
3 |
2 |
3 |
3 |
4 |
5 |
1 |
|
9 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
4 |
2 |
5 |
2 |
3 |
|
10 |
1 |
4 |
3 |
2 |
1 |
4 |
3 |
5 |
1 |
1 |
4 |
5 |
|
11 |
4 |
3 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
1 |
5 |
2 |
1 |
2 |
|
12 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
2 |
2 |
4 |
3 |
3 |
4 |
|
13 |
1 |
4 |
3 |
2 |
1 |
3 |
4 |
3 |
3 |
4 |
5 |
1 |
|
14 |
2 |
1 |
4 |
3 |
2 |
1 |
4 |
4 |
2 |
5 |
2 |
3 |
|
15 |
1 |
3 |
2 |
4 |
1 |
3 |
2 |
5 |
1 |
1 |
4 |
5 |
|
16 |
2 |
3 |
1 |
4 |
2 |
3 |
1 |
1 |
5 |
2 |
1 |
2 |
|
17 |
4 |
1 |
1 |
2 |
2 |
3 |
3 |
2 |
4 |
3 |
3 |
4 |
|
18 |
4 |
3 |
3 |
2 |
2 |
1 |
1 |
3 |
3 |
4 |
5 |
1 |
|
19 |
2 |
3 |
4 |
2 |
1 |
1 |
4 |
4 |
2 |
5 |
2 |
3 |
|
20 |
1 |
3 |
1 |
2 |
4 |
2 |
3 |
5 |
1 |
1 |
4 |
5 |
|
3. 
4. 
=1
