Артоболевский. Теория механизмов и машин. Задачи / Артоболевский. Теория механизмов и машин. Задача 018

18. _{Определить семейство и степень подвижности} механизма одинарного шарнира Гука (оси всех его вращательных пар пересекаются в одной точке O).

Механизм третьего семейства (номер семейства равен числу общих условий связи, которые наложены на все звенья механизма).

Степень подвижности определяется формулой Чебышева:

W=3×n–2×p₅–1×p₄, где

n – количество звеньев механизма;

p₅ – количество кинематических пар пятого класса (4–1, 4–3, 1–2, 3–2);

p₄ – количество кинематических пар четвёртого класса.

W=3×3–2×4–1×0=1.