Находим угловое ускорение второго звена:

l₁*cos(ϕ₁- ϕ₃)

ɛ₂= *ɛ₁ (3)

l₂*cos(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*cos6⁰

ɛ ₂ = *24=55,13рад/с²

0,34*cos76⁰

16

Находим линейные ускорения:

ɑ_в^ц= ω₁²* l₁ =841*0,19=159,8м/с²

где, ɑ_в^ц - центростремительное ускорение точки В

ɑ_в^вр= ɛ₁* l₁ =24*0,19=4,56м/с²

где, ɑ_в^вр- центростремительное ускорение звена В

ɑ_в=√ (ɑ_в^ц)²+(ɑ_в^вр)²=√25536+20,739=159,9м/с²

ɑ_вс^ц= ω₂²* l₁ =1,75²*0,34=1,04м/с²

где, ɑ_вс^ц - центростремительное ускорение точки ВС

ɑ_вс^вр= ɛ₂* l₁ =55,13*0,34=18,746м/с²

где, ɑ_вс^вр- центростремительное ускорение звена ВС

ɑ_вс=√ (ɑ_вс^ц)²+(ɑ_вс^вр)²=√1,04²+18,746²=18,77м/с²

ɑ _с = ɑ_в + ɑ_вс

Выберем масштабный коэффициент ускорения µ_ɑ:

l₁

µ _ɑ= = 190/159,9=1,19мм/(м/с²)

ɑ_в

ɑ_в^ц * µ_ɑ =159,8*1,19=190мм

ɑ_в^вр * µ_ɑ =4,56*1,19=5,5мм

ɑ_вс^ц * µ_ɑ =1,04*1,19=1мм

ɑ_вс^вр* µ_ɑ =18,746*1,19=22мм

ɑ_в * µ_ɑ =159,9*1,19=190мм

ɑ_вс* µ_ɑ =18,77*1,19=22мм

Из построения находим ɑ_с = 168мм (рисунок 9)

Делим на масштабный коэффициент ускорения ɑ_с/ µ_ɑ=168/1,19=141,17м/с²

Ответ: V_с=5,57м/с; ɑ_с=141,17м/с²

17

1.5 Расчет положения 5

Строим пятое положение механизма (рисунок 10)

Из построения находим углы ϕ₁=120⁰ ϕ₂=17⁰ ϕ₃=106⁰

Определяем угловую скорость второго звена:

l₁*sin(ϕ₁- ϕ₃)

ω₂ = *ω₁ (3)

l₂*sin(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*sin14⁰

ω₂ = *29=3,92рад/с

0,34*sin89⁰

Определяем линейные скорости точек механизма:

V_в = ω₁* l₁ =29*0,19=5,51 м/с

где, V_в - скорость в точке В

V_вс = ω₂* l₂ =3,92*0,34=1,33 м/с

где, V_вс - скорость звена ВС

V_с = V_в + V_вс

Выберем масштабный коэффициент скорости µ_v:

l₁

µ _v= = 190/5,51=34,5*0,5=17,25мм/(м/с)

V_в

V_в*µ_v=5,51*17,25=95мм

V_вс*µ_v=1,33*17,25=23мм

Из построения находим V_с=92мм (рисунок 11 )

Делим на масштабный коэффициент скорости V_с/ µ_v=92/17,25=5,33м/с

Находим угловое ускорение второго звена:

l₁*cos(ϕ₁- ϕ₃)

ɛ₂= *ɛ₁ (3)

l₂*cos(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*cos14⁰

ɛ ₂ = *24=745,65рад/с²

0,34*cos89⁰

19

Находим линейные ускорения:

ɑ_в^ц= ω₁²* l₁ =841*0,19=159,8м/с²

где, ɑ_в^ц - центростремительное ускорение точки В

ɑ_в^вр= ɛ₁* l₁ =24*0,19=4,56м/с²

где, ɑ_в^вр- центростремительное ускорение звена В

ɑ_в=√ (ɑ_в^ц)²+(ɑ_в^вр)²=√25536+20,739=159,9м/с²

ɑ_вс^ц= ω₂²* l₁ =3,92²*0,34=5,22м/с²

где, ɑ_вс^ц - центростремительное ускорение точки ВС

ɑ_вс^вр= ɛ₂* l₁ =745,65*0,34=253,52м/с²

где, ɑ_вс^вр- центростремительное ускорение звена ВС

ɑ_вс=√ (ɑ_вс^ц)²+(ɑ_вс^вр)²=√5,22²+253,52²=253,6м/с²

ɑ _с = ɑ_в + ɑ_вс

Выберем масштабный коэффициент ускорения µ_ɑ:

l₁

µ _ɑ= = 190/159,9=1,19*0,5=0,595мм/(м/с²)

ɑ_в

ɑ_в^ц * µ_ɑ =159,8*0,595=95мм

ɑ_в^вр * µ_ɑ =4,56*0,595=3мм

ɑ_вс^ц * µ_ɑ =5,22*0,595=3мм

ɑ_вс^вр* µ_ɑ =253,52*0,595=151мм

ɑ_в * µ_ɑ =159,9*0,595=95мм

ɑ_вс* µ_ɑ =253,6*0,595=151мм

Из построения находим ɑ_с = 76мм (рисунок 12)

Делим на масштабный коэффициент ускорения ɑ_с/ µ_ɑ=76/0,595=127,7м/с²

Ответ: V_с=5,33м/с; ɑ_с=127,7м/с²

20