УТВЕРЖДАЮ

Директор ЦНИИ «Электроприбор»

академик РАН

________________В.Г. Пешехонов

"_____"_________________2005 г.

Методические указания

к выполнению лабораторных работ по дисциплине

Инерциальные и интегрированные навигационные системы

Раздел 2. Исследование алгоритмов и модели погрешностей в пакете Matlab (Simulink) интегрированных систем ориентации и навигации на основе БИИМ на ВОГ, стандартной и мультиантенной ПА GPS и лага по данным их стендовых и мореходных испытаний

А

профессор кафедры информационно-навигационных систем СПбГУ ИТМО

д.т.н., проф. Г.И. Емельянцев

____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

втор:

Зав. кафедрой ЛИНС

СПб ГЭТУ

д.т.н., проф. Ю.В. Филатов

Зав. кафедрой

СПб ГУАП

д.т.н., проф. Л.А. Северов

Зам. зав. кафедрой ИНС

СПбГУ ИТМО

д.т.н., проф. В.В.Серегин

____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

Начальник центра профессионального образования ЦНИИ «Электроприбор»

д.т.н. О.А. Степанов

____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов

"_____"__________________2004 г.

Санкт-Петербург

2005

СОДЕРЖАНИЕ

Перечень основных обозначений и сокращений 3

1. Цель цикла работ 4

2. Основные вопросы теории -

3. Основные сведения -

1. Измерения -

2. Расчетная модель погрешностей ИСОН 5

1. Модель погрешностей ВОГ -

2. Модель погрешностей линейных акселерометров 6

3. Линеаризованная относительно алгоритма идеальной работы модель погрешностей БИИМ в выработке параметров ориентации и навигационных параметров 7

4. Расчетная модель погрешностей системы 8

3.3. Ковариационный канал фильтра Калмана……………………………………………....9

3.4. Оценочный канал фильтра Калмана и формирование обратных связей…………..…10

4. Описание лабораторной установки………………………………………………………..…11

   1. Назначение, технические и точностные характеристики ИСОН на основе БИИМ на ВОГ -

      1. Инерциальный измерительный модуль -

      2. БИИМ на ВОГ -

   2. Описание программного обеспечения 11

5. Порядок выполнения работ 17

   1. Лабораторная работа № 1. Режим начальной выставки и калибровки ИСОН на основе БИИМ на ВОГ и ПА GPS в условиях стенда -

   2. Лабораторная работа № 2. Обсервационный и автономный режимы работы ИСОН на основе БИИМ на ВОГ и ПА GPS при стендовых испытаниях 20

   3. Лабораторная работа № 3. Обсервационный и автономный режимы работы ИСОН на основе БИИМ на ВОГ, ПА GPS и лага при мореходных испытаниях 22

Содержание итогового отчета 27

Литература…………………………………………………………………………………..……-

Приложения………………………………………………………………………………….....28

П1. Программы для обеспечения лабораторных работ

kurs№n1.m, loader_Ncn.m , IS24re_VG_StRdr_bqN_dat.m ……………………………-