Управляюча програма-інтерпретатор urcp

Управляюча програма-інтерпретатор URCP призначена для програмування рухів ПР "Электроника НЦ ТМ-01" за допомо­гою кодів команд, які не потребують глибоких знань будови та роботи системи керування. Вказані коди будемо називати ко­мандами верхнього рівня.

Програма URCP написана па мові асемблера та розміщена у модулі ППЗП блоку керування IIP "Электроника НЦ ТМ-01".

Подібно до інтерпретатора алгоритмічної мови BASIC, про­грама інтерпретатор URCP зчитує команди керування роботом, оброблює та виконує їх покадрово. Формати кадрів та управ­ляючих кодів представлені на рис. 2.3. Безперервна послідов­ність кадрів, яка завершується кодом "Кінець роботи", являє собою цикл роботи ПР.

Рис. 2.3. Формати кадрів та управляючих кодів.

Виконання роботи

Завдання на лабораторну роботу – переміщення схвату робота за заданою траєкторією 1-2-3-4-5-6-1(рис.2.4).

Рис.2.4.Завдання для переміщення схвату

Для визначення всіх переміщень знайду величини невідомих відстаней:

2-3(Y)=80*ctg(65)= 38.095≈38

4-5(Y)=60*ctg(65)=28.037≈28

6-5=(100+38)-(80+28)=30

Отримаю траєкторію переміщення з відомими відстанями за віссю X та Y (рис.2.5).

Рис.2.5

Для програмування робота необхідно використовувати значення імпульсів (один імпульс дорівнює переміщенню в 0.2) в вісімковій системі, для цього реальні значення помножимо на 5 та переведемо у вісімкову систему числення. Дані представлю у вигляді таблиці 1.

Таблиця 1.

Переміщення	Величина переміщення, см		Кількість імпульсів		Вісімкова форма числа
	X	Y	X	Y	X	Y
1-2	0	100	0	500	0	764
2-3	80	38	400	190	620	276
3-4	0	80	0	400	0	620
4-5	60	28	300	140	454	216
5-6	0	30	0	150	0	226
6-1	20	0	100	0	144	0

Запишу програму для автоматичного режиму роботи робота за форматом кадрів та управляючих кодів представлених на рис.2.3 . Всі рухи робота обираю повільними.

000010

000764

000011

000620

000276

000030

000620

000033

000454

000216

000030

000226

000003

000144

Для роботи з емулятором пульту ручного керування на кла­віатурі набраю 42120G, натискаю клавішу «А» починається автоматичний режим, виконується програма, схват робота описує задану траєкторію та повертається в початкову точку.

Висновок: на даній лабораторній роботі я ознайомився із загальною будовою, технічними характеристиками та роботою робота «Электроника НЦ ТМ-01» у режимі ручного керування та автоматичному під керуванням програми. Запрограмував робота для руху за заданою траекторією та за допомогою емулятора пульту ручного керування здійснив рух робота в автоматичному режимі.