
- •1. Задача проектирования и требование предъявляемые к пр
- •2. Постановка задачи проектирования пр как технического средства модулей гпс
- •3. Этапы проектирования и разработки конструкторской документации
- •4. Показатели технического уровня и качества пр
- •5. Оценка технического уровня и качества пр
- •6. Стандартизация и унификация.
- •7. Образование производственных изделий на базе унификации.
- •8. Основные правила конструирования пр.
- •9. Основы инженерных расчетов на прочность. Общие положения
- •10. Расчет деталей и узлов с учетом рассеяния значений и параметров
- •12. Компоновочные схемы манипуляторов пр
- •13. Области целесообразного применения различных компоновок манипуляторов пр
- •14. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов. Общие положения
- •15. Классификация агрегатно-модульных конструкций.
- •16. Основные требования при разработке конструкций пр агрегатно-модульного типа.
- •Выбор базовых компоновок
- •17. Алгоритм структурного и кинематического синтеза компоновок пр агрегатно-модульного типа.
- •18(19). Системы автоматизированного проектирования. Основные понятия и определения.(Состав рынка сапр)
- •20. Проектирование механической системы пр Общие положения
- •21. Ориентирующие (кистевые) механизмы
- •22. Несущая механическая система (нмс)
- •23. Исполнительная система пр (ис)
- •24. Выбор типа привода
- •25. Разработка кинематической схемы пр
- •26. Конструкции и расчет механизмов рук.
- •27. Конструкции и кинематика рук пр.
- •28. Разработка компоновочного чертежа руки.
- •29. Расчет трансмиссионных валов.
- •30. Конструкция и расчет схватов
- •31. Конструкция и расчет механизмов вращения
9. Основы инженерных расчетов на прочность. Общие положения
Рассчитать конструкцию - дать оценку её прочности. Каждый инженерный расчет включает в себя три этапа:
1)Идеализация объекта. На этом этапе рассматривается реальная конструкция и выделяются те её особенности, которые являются наиболее существенными для рассматриваемой задачи. В результате получают расчетную схему.
2)Анализ расчетной схемы. Здесь с помощью средств теории выясняются закономерности расчетной схемы, отвечающей реальной конструкции
3)Обратный переход от расчетной схемы и реальной конструкции и формулировка практических выводов, ради которых был предпринят расчет.
При расчете схем существует три направления схематизации:
1)Нагрузки (замена распределенных нагрузок сосредоточенными, замена динамических нагрузок статическими)
2)Свойств материалов
3)Геометрической формы
При выборе расчетной схемы необходимо учитывать:
1) Трудности, которые возникают при выполнении расчетов
2) Значимость и ценность ожидаемого результата, которые могут быть связаны:
- с последствиями на разрушение
- с требованиями по весу и габаритам
- с напряженностью узла
Выбор коэффициента запаса прочности.
В общем машиностроении коэффициент запаса прочности n = 1.5...2.5 Существует несколько путей выбора n:
1)По критерию подобия, когда есть возможность сопоставить расчетную конструкцию с подобной, уже себя зарекомендовавшей и работающую в подобных условиях
2)При помощи комплексного метода, когда коэффициент запаса прочности представляется в виде произведения другого рода коэффициентов.
n=n1*n2*...*nm где n1, n2... nm - коэффициента учитывающие динамичность нагрузки, концентрацию напряжения, температуру и так далее;
3) по требуемому уровню надежности с учетом вероятности выхода конструкции из строя.
10. Расчет деталей и узлов с учетом рассеяния значений и параметров
Ряд параметров, входящих в формулу для расчетов имеют существенное рассеяние и должны рассматриваться как случайные величины. Расчеты должны проводится в вероятностном аспекте. Для вероятностных расчетов необходимо определение рассеяния основного рассчитываемого параметра, по рассеянию расчетных характеристик.
где х1,
x2,xn
- параметры, рассматриваемые как случайные
независимые величины, имеющие значение
и стандартные отклонения S1,
S2,...Sn
Значения Y расчетного параметра определяется из выражения при заданной P вероятности.
,
где
-
среднее значение,
-квантиль
нормированного центрированного
нормального распределения,
-стандартное
отклонение параметра Y
В ряде расчетов
(в частности точностных) случайные
величины входят в формулы в виде суммы:
;
Если
;
-
коэффициент вариации, характеризующий
относительность случайной величины.
Если
то
До накопления
данных по средним значениям и стандартным
отклонениям их можно вычислить по
предельным значениям параметров
p
= 0.997
За расчетное условие обеспечения прочности в технике широко применяется условие, что величина воздействия F меньше способности сопротивления W, которая характеризуется коэффициентом запаса прочности n
При переходе на
вероятностный аспект имеем условие,
что F<W
с заданной вероятностью. При 50% вероятности
неразрушения
При заданной
вероятности неразрушения
;
P
> 50%,
.
Sw-стандартное отклонение способности сопротивления
SF-стандартное отклонение величины воздействия
P=1-Q
Q>1-P
Q-вероятность отказа.
Обычным порядком расчета при конструировании машин является предварительный приближенный расчет или использования подобия, а затем основной в форме проверочной.
Определим квантиль
распределения
и по ней с помощью специальной таблицы
вероятности безотказной работы.
Связь квантили с коэффициентом запаса прочности
n- коэффициент запаса прочности
-
коэф. вариации способности сопротивления
-
коэф. вариации величины воздействия
Достоинства методики:
- возможность обоснованно выбирать коэффициент запаса прочности не по критерию подобия или по комплексному методу, а по требуемому уровню надежности с учетом вероятности выхода конструкции из строя.
- возможность учета влияния на надежность конструкции рассеяний, входящих в расчетные формулы параметров.
- возможность разработать рекомендации по повышению надежности.
- проанализировать низкую надежность изделия.