1) Конструирование мехатронных модулей

1. Датчики скорости.

2. Энергетический расчет мехатронного модуля с электродвигателем углового движения.

3. Общие положения проектирования мехатронных модулей.

4. Энергетический расчет мехатронного модуля с электродвигателем линейного движения.

5. Функциональная модель мехатронного модуля.

6. Электродвигатели углового движения.

7. Структурная модель мехатронного модуля.

8. Линейные электродвигатели.

9. Синергетическая интеграция в мехатронных модулях.

10. Вращающиеся трансформаторы.

11. Основы методики конструирования мехатронных модулей.

12. Кодовые фотоэлектрические датчики линейного положения.

13. Классификация мехатронных модулей.

14. Передача винт-гайка качения.

15. Модули движения.

16. Передача винт-гайка скольжения.

17. Мехатронные модули движения.

18. Дифференциальная и интегральная передачи винт-гайка.

19. Состав мехатронного модуля движения.

20. Мертвый ход многоступенчатых преобразователей движения.

21. Интеллектуальные мехатронные модули.

22. Податливость элементов преобразователей движения.

23. Кинематическая погрешность многоступенчатых преобразователей движения.

24. Кодовые фотоэлектрические датчики углового положения.

25. Выборка мертвого хода в зубчатых преобразователях движения.

26. Шариковые LM-направляющие.

27. Выборка мертвого хода в винтовых преобразователях движения.

28. Шарикосплайновые направляющие.

29. Тормозные устройства.

30. Аналоговые датчики положения.

31. Импульсные фотоэлектрические датчики углового положения.

2) Проектирование мехатронных систем

1. Дифференциальные уравнения движения системы. Выбор программного управления U_k(t).

2. Силы, действующие в механизмах. Пассивные силы. Реакции во вращательной и поступательной парах 5-го класса.

3. Линеаризация дифференциальных уравнений движения. Динамические ошибки.

4. Силы, действующие в механизмах. Пассивные силы. Реакции в КП 4-го класса.

5. Полная система уравнений движения системы.

6. Кинематика манипуляционных систем. Правила выбора локальных систем отсчета в случае, когда S-е и (S-1)-е звенья связаны вращательной КП.

7. Кинетостатический расчет исполнительного механизма. Разбиение на подсистемы.

8. Кинематика манипуляционных систем. Правила выбора локальных систем отсчета в случае, когда S-е и (S-1)-е звенья связаны поступательной КП.

9. Кинетостатический расчет исполнительного механизма. Силы инерции.

10. Кинематика манипуляционных систем. Системы отсчета, преобразование координат.

11. Кинетостатический расчет исполнительного механизма. Составление и порядок решения уравнений кинетостатики.

12. Определение угловых скоростей исполнительных звеньев.

13. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Задача кинематического анализа.

14. Определение угловых ускорений исполнительных звеньев.

15. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Задача позиционирования.

16. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Выбор функции q_s(t). Начальные условия.

17. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Выбор закона изменения ускорения. «Прямоугольный» закон.

18. Задачи и методы динамического анализа. 2 задачи динамики.

19. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Выбор закона изменения ускорения. Синусоидальный закон.

20. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Использование «стандартных» законов q_s(t). Оптимизация синтеза.

21. Силы, действующие в механизмах. Активные силы. Силы тяжести.

22. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Траектория задачи.

23. Силы, действующие в механизмах. Активные силы. Силы полезного сопротивления.

24. Силы, действующие в механизмах. Активные силы. Силы, создаваемые упругими элементами.

25. Задачи и методы динамического анализа и синтеза. Поиск оптимальных конфигураций и законов изменения обобщенных координат.

26. Силы, действующие в механизмах. Активные силы. Демпфирующие силы.

27. Уравнения движения манипуляционной системы в кинетостатической форме.

28. Силы, действующие в механизмах. Активные силы. Движущие силы.

29. Дифференциальные уравнения движения манипуляционной системы при заданных движущих силах D_к(t).

30. Силы, действующие в механизмах. Активные силы. Обобщенные исполнительные силы.

31. Динамические характеристики двигателей при разомкнутой системе управления.