Міністерство освіти і науки, молоді та спорту України

Херсонський Національний Технічний Університет

Кафедра технічної кібернетики

Рег.№_________

Робототехнічні системи

Курс лекцій

для студентів напряму 6.050201

– Системна інженерія

(за професійним спрямуванням

05020101 – Комп’ютеризовані

системи управління та автоматика)

Херсон 2011р.

“Робототехнічні системи”. Курс лекцій / доцент, к.т.н. Касап А.М. – Херсон, ХНТУ, 2011– 88 с. – Рос. мовою.

Обговорено і схвалено

На засіданні каф. ТК.

Протокол № ____ від

« » ________ 2011 р.

Відповідальний за випуск – К.І.Шмат,

к.т.н., професор, зав. кафедрою ТК.

Содержание

1. Общие сведенья о промышленных роботах...................................................... 4

2. Механика промышленных роботов...................................................................10

3. Приводы промышленных роботов....................................................................17

4. Системы управления промышленными роботами...........................................27

5. Особенности управления адаптивными промышленными роботами............37

6. Микропроцессорные системы управления промышленными роботами.......43

7. Датчики промышленных роботов......................................................................50

8. Система технического зрения промышленных роботов.................................69

9. Роботизированные технологические комплексы, гибкие автоматизирован-ные производства................................................................................................80

Литература

1 Общие сведенья о промышленных роботах

1.1Назначение и область применения

Основное назначение ПР состоит в замене рабочих на тяжелых, утомительных, монотонных операциях, а в условиях вредных и опасных для человека.

Кроме того ПР – одно из эффективных средств механизации и автоматизации производства.

Основное достоинство ПР в том, что он может приспосабливаться к изменениям (в заданных пределах):

а) номенклатура изделий

б) состав оборудования

в) различные дополнительные требования

Область применения ПР:

Чаще всего ПР применяются в машиностроении, в приборостроении, в электронной промышленности, в цветной металлургии. В последнее время началось интенсивное внедрение ПР в легкую, пищевую, химическую и горнодобывающую промышленности.

По выполняемым функциям ПР делятся на две большие группы:

а) вспомогательные (обслуживающие);

б) технологические.

Вспомогательные ПР служат для обслуживания технологического оборудования ( переноса заготовок, деталей, изделий, инструментов и т.д.). Их функцию можно сформулировать так: «взять – перенести – установить на заданное место».

Технологические ПР предназначены для выполнения технологических операций ( сварка, механическая обработка, окраска, контроль и т.д.). Они обычно специализированы по типу выполняемой операции.

Вспомогательные ПР обычно проще и дешевле технологических ПР.