-
Кинетостатический расчет
Определение масс, моментов инерции связи, сил тяжести, сил инерции и их моментов.
Целью кинетостатического расчета является составление уравнений кинетостатики механизма, их решение и анализ, определение реакций и рабочих моментов.
S(q) yk (q) yk (q2) |
|
|
|
|
|
Ход толкателя: |
|
|
|
|
|
H yk (q1) yk (q2) 0.41 |
|
|
|
|
|
|
0.45 |
|
|
|
|
|
0.338 |
|
|
|
|
S(q) |
0.225 |
|
|
|
|
|
0.113 |
|
|
|
|
|
0 |
1.75 |
3.5 |
5.25 |
7 |
|
|
|
q |
|
|
Определяем функцию рабочей нагрузки в зависимости от перемещений толкателя.
q 0 0.1 2
|
|
|
ln(7) |
S(q) |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
P (q) |
e |
0.6H |
|
|||
200 |
|
|
|
|
||
|
1400 |
if 0.6H |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
d |
|
|
||
if 0 |
S(q) |
0.6H |
yk (q) 0 |
|
|||||
|
|
||||||||
|
|
|
|
dq |
|
||||
S(q) H |
d |
|
yk (q) 0 |
|
|||||
|
|
||||||||
|
dq |
|
|
|
|
1400 |
(S(q))2 |
if |
d |
yk (q) 0 |
|
||
|
2 |
|
|||||
H |
|
dq |
|
||||
|
|
|
|
|
|
13
|
1.5103 |
|
|
|
|
|
|
1.4103 |
|
|
|
|
|
|
1.3103 |
|
|
|
|
|
|
1.2103 |
|
|
|
|
|
|
1.1103 |
|
|
|
|
|
|
1103 |
|
|
|
|
|
|
900 |
|
|
|
|
|
P(q) |
800 |
|
|
|
|
|
700 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
600 |
|
|
|
|
|
|
500 |
|
|
|
|
|
|
400 |
|
|
|
|
|
|
300 |
|
|
|
|
|
|
200 |
|
|
|
|
|
|
100 |
|
|
|
|
|
|
0 0 |
0.1 |
0.2 |
0.3 |
0.4 |
|
|
|
|
S(q) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ln(7) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
S(q) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
0.6H |
|
|
|
|
d |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
P (q) |
200 |
e |
|
|
|
|
if 0 S(q) |
0.6H |
|
|
|
yk (q) 0 |
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
dq |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
1400 |
if 0.6H S(q) H |
d |
|
yk (q) 0 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
dq |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
(S(q))2 |
if |
d |
|
yk (q) 0 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
1400 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
dq |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
H |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2103 |
|
|
|
|
|
|
|
1103 |
|
|
|
|
|
P(q) |
|
|
|
|
|
|
|
d |
|
0 |
2 |
4 |
6 |
8 |
|
1000 |
yk(q) |
|
|||||
dq |
|
|
|
|
|
|
|
-
1103
-
2103
q
14
Определяем массу звеньев.
p 50
m1 pl1 7.5
m2 pAK 45
m3 3m1 22.5
Определяем момент инерции.
J1 m1 l12 0.056
3
J2 m2 AK2 6.75
12
J3 0
Определяем силы тяжести.
g 9.81
G1 m1 g 73.575
G2 m2 g 981
G3 m3 g 220.725
Определение координат центра масс.
xs1 0 ys1
xs3(q) xb
0
ys3 (q)
yb
cos(3 (q))
xs2(q) l1cos(q) AK
sin(3 (q))
ys2 (q) l1sin(q) AK
15
Определение сил инерции и моментов сил инерции.
F1x 0 F1y 0
F2x(q) m2 d2 xs2(q) 2
2
dq
F2y(q) m2 d2 ys2 (q) 2
dq2
F3x(q) m3 d2 xk(q) 2
dq2
M1 0
2 (q) d2 3 (q) 2
dq2
M2 (q) J22 (q)
M3 0
16