- •Содержание
- •Описание работы механизма
- •Исходные данные:
- •Предварительный выбор двигателя
- •Расчет редуктора
- •Геометрический расчет редуктора
- •3.2.1 Расчет передачи 3-4 (косозубой)
- •3.2.2. Расчет передачи 5-6 (прямозубая)
- •4 Проверочный расчет требуемой мощности двигателя
- •5 Предварительный расчет валов
- •6 Расчет момента инерции редуктора
- •7 Расчет мертвого хода
- •8 Подбор и расчет подшипников выходного вала
- •9 Обоснование выбора применяемых материалов и типа смазки
- •Литература
Содержание
Описание работы механизма
Предварительный выбор двигателя
Расчет требуемой мощности двигателя
Выбор двигателя
Расчет редуктора
Кинематический расчет редуктора
Геометрический расчет редуктора
Расчет передачи 3-4(косозубой)
Расчет передачи 5-6(прямозубая)
Проверочный расчет требуемой мощности двигателя
Предварительный расчет валов
Расчет момента инерции редуктора
Расчет мёртвого хода
Подбор и расчет подшипников выходного вала
Обоснование выбора применяемых материалов и типа смазки
Литература
Описание работы механизма
МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА РУКИ РОБОТА С ЗУБЧАТОЙ ПЕРЕДАЧEЙ
Схема кинематическая
1. Электродвигатель.
2. Соединительная муфта.
3-6. Зубчатые передачи.
7. Платформа для крепления руки
робота.
I-IV. Валы
Исходные данные:
Мощность, снимаемая с выходного вала III, Р =9Вт
Скорость вращения платформы n=120 об/мин.
Срок службы L=18 000 часов.
Тип зубчатой передачи 3-4 – косозубая; 5-6 –прямозубая.
Механизм предназначен для привода руки робота в исполнительных механизмах. При вращении электродвигателя (1) соединенного муфтой (2) вращение от вала двигателя передается на быстроходный вал редуктора IIк шестерне (3). Через зубчатую передачу (3-4) вращение передается на промежуточный валIII, далее через передачу (5-6) на тихоходный вал (IV) и далее к поворотной платформе (7) через винтовую передачу (5) на палец позиции (IV) к которому крепится рука робота.
Предварительный выбор двигателя
Расчет требуемой мощности двигателя
По заданной мощности, снимаемой с выходного вала редуктора, с учетом КПД механизма определим требуемую мощность двигателя по формуле:
, Вт(1)
где 𝜉=1,2-2,5 – коэффициент запаса, учитывающий необходимость преодоления
динамических нагрузок в момент разгона.
Задаёмся 𝜉 исходя из среднего допустимого значения и выбираем его равным 2.
Так же задаёмся исходя из среднего допустимого значения, которое будет находиться в промежутке от 0,4 до 0,7, и принимаем его равным 0,55.
Исходя из данных, произведём расчет требуемую мощность двигателя по формуле 1:
Вт.
Выбор двигателя
Исходя из задания, выбираем электродвигатель переменного тока серии УВ: УВ-041-СА.
Характеристики двигателя:
Напряжение нагрузки – 127/220 В.
Выдаваемая максимальная мощность – 35 Вт.
Максимальное количество оборотов– 6500 об/мин.
Расчет редуктора
Кинематический расчет редуктора
Кинематический расчет редуктора состоит в определении общего передаточного числа, распределении его по ступеням и вычислении скоростей вращения всех валов.
Определяем передаточное отношение привода по формуле:
iр = n ДВ/nIV (2)
где n ДВ– частота вращения вала двигателя.
nIV - частота вращения выходного вала.
iр = n ДВ/nIV= 6500/120 = 54,17.
Так как наш механизм состоит из косозубой и прямозубой зубчатых передач, то разбиваем передаточное число на две составляющих:
iр= i3-4 i5-6
i3-4=7,5
i5-6=7,22
Частота вращения, предаваемая валами п, об/мин.
Скорости вращения будут соответственно равны: