- •Билет №1
- •1. Основные понятия и определения тау
- •2. Передаточные функции импульсных систем
- •Билет 2.
- •1. Содержание и задачи курса тау
- •2. Типы и основные элементы импульсных сар
- •Билет №3.
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управления
- •Билет №4
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип обратной связи (управление по отклонению)
- •2. Регулирование по возмущению и комбинированное регулирование
- •Билет №5
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип компенсации ( регулирование по возмущению)
- •2. Статическое и астатическое регулирование
- •Билет № 6.
- •1. Классификация сау. Системы стабилизации
- •Билет №7.
- •1. Классификация сау. Системы программного управления.
- •Система программного регулирования.
- •2. Типовые нелинейные звенья
- •Билет №8
- •Сар непрерывного, импульсного и релейного действия
- •Показатели качества процессов регулирования
- •Билет №9.
- •1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау
- •2. Устойчивость импульсных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •Билет №10
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Билет №11.
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Анализ устойчивости по логарифмическим характеристикам
- •Билет № 12
- •Передаточная функция звена
- •2.Устойчивость линейных систем. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Билет №13
- •1. Передаточная функция системы, соединенных между собой звеньев.
- •2. Устойчивость линейных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •2. Типовые звенья. Апериодическое звено 1-го порядка (Инерционное). Билет №20
- •1. Характеристики динамических звеньев. Переходная функция системы.
- •2. Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено
- •Билет №21
- •Билет №22
- •Билет №23
- •2. Типовые звенья. Апериодическое звено 1 порядка (Инерционное) Билет №24
- •1. Характеристики динамических звеньев. Частотные характеристики системы.
- •2. Типовые звенья. Колебательное звено Билет №25
- •1. Передаточная функция звена.
- •Билет №26
- •1. Нелинейные сар. Метод эквивалентной линеаризации.
- •2. Построение желаемой лах сар.
- •Билет №27
- •1. Синтез сар при регулярных воздействиях.
- •2. Устойчивость импульсных сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Билет №28
- •1. Критерий устойчивости Найквиста.
- •2. Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено.(смотри билет №20) Билет №29
- •1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау.
- •2. Устойчивость сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица
- •Устойчивость импульсных сар
- •Билет №30
- •1. Статические и астатические сар
- •2. Показатели качества процессов регулирования.
- •Билет №31
- •1. Структурные схемы и их преобразование. Последовательное соединение звеньев.
- •2. Устойчивость импульсных сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Билет №32
- •1. Классификация сау. Следящие системы.
- •Типовые нелинейные звенья
Билет №1
1. Основные понятия и определения тау
ТАУ - это научная дисциплина, образующая в совокупности науку об управлении. Она образовалась и создавалась с целью изучения закономерностей в процессе управления технол. процессом. Для управления технол. процессом или объектом создается система, состоящая из самого объекта управления и управляющего устройства.
16 век- первые часы, наука об упр. ДаВинчи-1-й токарный станок.
Основные понятия АУ. Целенаправленные процессы, выполняемые человеком представл. собой организован.и упорядочен.совокупность действий, кот можно разделить на 2 вида:
Решение рабочих операций;
задача управления;
К рабочим операциям отн-ся все действия, необходимые для выполнения процесса в соответствии с законами физики, к-ые определяют ход процесса.
Нпр, сняти стружки, вращение вала. Для улучшения и усовершенствования рабочих операций могут исп-тся различные техн. устройства, к-ые полностью или частично заменяют труд человека, при выполнении опер. Замена труда человека наз-ся механизацией.
Для правильного и качественного выполнения рабочих операций необходимы операции управления. С помощью операции упр-ния обеспечивается в нужный момент времени начало, порядок следования и окончание операции, т.е.обеспечив.придание рабочей операции необходимых параметров. Совокупность управляющих процессов образует процесс управления. Замена труда человека в операции упр-ния наз-ся автоматизацией. Совокупность технич.устройств, выполняющих операцию управл.с точки зрения управления назыв.объеком управления. Совокупность средств упр-ния и объектов управления образует систему управления.
Система, в которой все рабочие и управляющие операции выполняются полностью без участия человека, наз-ся автоматической системой. Система, которая автоматизирует только часть управления, наз-ся автоматизированной системой.
Чтобы осуществить авт. упр-ние или создавать систему упр-ния необходимы конкретные знания рабочего процесса, принципа его работы; необходимы знания методов упр-ния, которые явл-ся общими для самых разнообразных процессов.
При автоматизации упр-ния тех. процессов возникает необходимость в различных группах операций упр-ния. В ТАУ изучают операции по поддержанию заданного закона изменения значений коорд. Необх-сть упр-я значениями коорд. возникает в том случае,когда норм.ход пр-сов нарушается,из-за различного рода возмущений действующих на объект упр-ия.Эти возм-я нам необходимо исключать.
Переменные x, g и f в зависимости от природы объекта могут быть связаны др с др различными матем зависимостями.g-алг.упр.x-вых.коорд.f-внеш.возм.
В общем виде: x = A (g,f), где функция А явл-ся оператором объекта, определяющий вид мат. зависимости. Всякий объект обладает массой, т.е. явл. динамическим объектом. Переменные x, g и f в дин-х объектах связаны м/у собой диффер-ыми, интегральными или разностными уравнениями. В качестве независимой этих переменных выступает время t. В ТАУ считается, что алгоритм функционирования системы уже задан. Динамические св-ва системы и форма статических хар-к вносит искажение в работе объекта, поэтому требуется закон изменения управления выходного сигнала Х, который не подобен алгоритму функционирования, но который зависит от него, от динамических св-в объекта и статических характеристик.
В основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:
1) Принцип разомкнутого управления;
2) Принцип обратной связи(управление по отклонению);
3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);