9. Линейный интерполятор по схеме параллельного переноса.

И нтерполяция с использованием ЦД заключается в моделировании дифференциального уравнения вопроизводящие траектории с помощью специальных вычислительных устройств независимыми дифференциальными анализаторами. Цифровой интегратор может быть выполнен по схеме параллельного или последоавтельного переноса.

При работе интергатора с параллельным переносом в регистр RGвводится значение подинтегральной функции. Это число периодически передается в сумматор. Вэтомслучае каждый импульс тактового генератора является приращением Δt.

С приходом каждого импульса t_Qк числу содержащегося в сумматоре добавляется содержимое регистра, т.е. значение подинтегральной функции. Выходной величиной интегратора являются импульсы переполнения сумматора. Частота этих импульсов t_у пропорциональна числу Δyнаходящемуся в регистре

_- частота генератора

– емкость сумматора в импульсах включающих импульс переполнения

Постоянное по величине приращения по времени

Если содержимое регистра RGв период между импульсами будет меняться, то при этом получим интегрирующие функции

10. Интегратор по схеме последовательного переноса.

Схема интегратора с последовательным переносом

Рассмотрим работу интегратора с последовательным переносом настроенным для 4-х разраядного числа. Импульсы генератора поступают на двоичный счетчик импульсов собранный на 4-х триггерах ТТ работающий как делитель частоты. Выходнаые импульсы поступают на формирователь F, которые могут быть выполнены, например, на одновибраторах.

Формирователь срабатывает по переднему фронту и на выходе выдает короткий импульс. Сигналы с выходов формирователей поступают на схемы совпадения на вторые входы которых подаются сигналы регистра ,где записывается подинтегральная функция. На входе схемы объединяются постоянные импульсы с ячеек схем и на выходе ее обратные импульсы с частотой являющейся выходом интегратора. Таким образом если во всех ячейках рег.А записана 1, то на выход проходят все импульсы счетчика . На диаграмме получены импульсы для 2-х вариантов содержащих регисторв. При числе в регистре 1111 и числе в регистре равно 1001 так же как и в предыдущем случае регистр RGможет быть реализован в виде реверсивного счетчика, на вход которого пожаются и подинтегратора функции. Оба устройства становятся интегрирующими только в том случае, если на их выходе включено устройство суммирования импульса: счетчик импульсов, ЭП, либо другое устройство, скорость изменения или перемещения которого определяется частотой импульсов.

11. Работа линейного интерполятора по схеме параллельного переноса.

Рассмотрим работу линейного интерполятора по схеме параллельного переноса.

12. Контурные и позиционные системы программного управления. Принципы построения.

К онтурные и незамкнутые системы программного управления

Упрощенная структура управления ЭП

А) позиционная б) контурная система.

Позиционная(координатная) системы ЧПУ обеспечивают перемещение рабочего органа из одной заданной точки в другую. Для этих систем наиболее существенным является обеспечить точность попадания в заданную точку. При наличии нескольких степеней подвижности взаимная связь координат и следующая траектория движения рабочего органа не имеют существенного значения.

Позиционные системы ЧПУ применяются в сверлильно-расточных, координатой расточных и других подобных станках главным образом для выполнения установочного перемещения.

Контурные(непрерывные) системы ЧПУ использующие в основном для управления рабочим органом с несколькими ступенями подвижности. Когда изменение координат должно быть взаимосвязанным. А движение рабочего органа происходит по заданной траектории. Такие системы применяются на металлорежущих станках для обработки сложных поверхностей и контуров.

Контурно-позиционные системы являются комбинированными и позволяют осуществлять как позиционное так и контурное управление.

Программная запись в программо носителе(ПН) поступает в блок ввода программ(БВП). Считывание программ производится по кадрам в буквенно численном коде(БЦК). Получнный БЦК поступает в блок декодирования(БД), в котором расшифровывается получаемые команды и выделяется цифровой код задания движения N_З по данной координате. В устройстве сравнения УС код задания сравнивается с кодом обратной связи N_ОС. Полученная разность δNпоступает на вход силового преобразователя СП, ЭДС которого Е_П изменяется в соответствии с треб δN. Изменение координаты х преобразуется устройством обратной связи УОС в код обратной связи N_ОС

Структурные схемы контурного управления отличаются от рассмотренных наличием промежуточной памяти(ПП) в которой запоминается перемещение заданного в предыдущем кадре и приращение ΔNв унитарныйN_УН число импульсов которого определяют величину перемещения, а их частота скорость рабочего органа, В момент окончания отработки перемещения заданного в F_СК кадре ΔN–ΔN_ОС=0 система переходит к отработке следующего кадра программы.