2.1.1 Расчет для объекта 1:

Получаем,


0.01	0.0801
0.02	0.1602
0.03	0.2403
0.04	0.3204
0.05	0.4005

2.1.2 Расчет для объекта 2:

Получаем,


0.01	0.1085
0.02	0.2171
0.03	0.3256
0.04	0.4341
0.05	0.5426

2.2 Критерий Джури

Для абсолютного значения выходной величины (представленного функцией частоты)

всегда можно выбрать значение частоты , при котором принимает маленькое значение . Величина  определяет точность, которую необходимо обеспечить на выходе системы. После нахождения частоты , значение периода квантования (по теореме Котельникова) находится по формуле:

.

выбирается по методу непосредственного синтеза непрерывных регуляторов.

Его настройки рассчитываются (соответствующие коэффициенты усиления и время интегрирования и дифференцирования).

по формулам:

- для ПИ регулятора:

- для ПИД регулятора:

За параметр = 0,0192

2.2.1 Расчет для объекта 1: .

Берем ПИ регулятор. Его настройки рассчитываются по формулам, указанным выше:

= 0.1292;

= 52;


0.01	1.4941
0.02	2.9707
0.03	4.4529
0.04	6.2188
0.05	7.7642

2.2.2 Расчет для объекта 2: .

Для этого объекта берем ПИД регулятор.

Его настройки:

= 0,31;

= 82;

= 19,42;


0.01	1.4941
0.02	2.9707
0.03	4.4529
0.04	6.2188
0.05	7.7642

2.3. Расчет периода квантования для объекта, передаточная функция которого содержит динамику в числителе.

Если мы исследуем объект, передаточная функция которого содержит динамику в числителе или которые описываются дифференциальными уравнениями, содержащими производные в правой части, то вышеприведенные методы не пригодны.

Рассматриваем объект 3:

Если сделать замену: , , . То получим следующий вид передаточной функции объекта:

Необходимо найти , которое соответствует .

Определяем из уравнения = , что эквивалентно .

Компоненты с частотами будут ослабляться больше чем в =31 раз ( - наивысшая частота, которую необходимо восстановить на выходе системы).

, при =18.5, =2.8, = 1.135.

Тогда по теореме Котельникова (при дискретизации непрерывной функции и данном выборе периода квантования , потерь информации не будет, так как - максимальная частота в спектре сигнала непрерывной функции).

= 0.1580

3. Метод «прямого» синтеза.

С помощью метода прямого синтеза мы определяем структуру и оптимальные настройки регуляторов НЦУ из соотношения:

,

где , - z-преобразования от управляемой координаты и задающего воздействия регулятора. А функция

Предположим, что в динамическом режиме желаемым является апериодический переходной процесс в контуре НЦУ, т.е. при подаче на установку регулятора единичного ступенчатого возмущения замкнутый контур НЦУ ведет себя как непрерывная модель первого порядка с запаздыванием:

При условии, что на установку регулятора подается единичное ступенчатое возмущение, применим к этому выражению z-преобразование; получим:

, где .

В итоге получаем: .