Курсовые работы / ходом шагающего экскаватора / ПРИЛОЖЕНИЯ / 3

ПРОВЕРКА УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ

Проверка устойчивости ЛСАУ с учетом ЭВМ выполняется на основании критерия устойчивости Шур-Кона.

Wз (z) =,

где - фиксатор нулевого порядка, – z-форма непрерывной части системы автоматического регулирования.

Передаточная функция в z-форме с точностью входящих в него величин до 3-го порядка с учётом времени дискретизации T₀=65 c:

.

Характеристическое уравнение передаточной функции системы в z-форме:

.

Корни характеристического уравнения:

Таким образом, имеем 3 корня характеристического уравнения, которые находятся внутри единичной окружности. Следовательно, заданная САУ является устойчивой.