Курсовой проект
на тему
Система дистанционного автоматического управления
противотанковыми снарядами
Выполнил: ст.гр УИТ-52 Ремизов А.В.
Функциональная схема системы дистанционного автоматического управления противотанковыми снарядами
СП |
|
СП |
|
УП |
|
|
Д |
|
|
Р |
|
|
Пл |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
СП - сельсин-приёмник, УП – усилительно-преобразовательное
устройство, Д - двигатель,
Р –редуктор, Пл – платформа,
МП - микропроцессор
Датчик
Сельсин ЭД-501ТВ
• Номинальная мощность Рн, Вт |
25 |
|
• Номинальное количество оборотов nн, об/мин |
2800 |
|
• Номинальный ток I, А |
0,55 |
|
• |
Номинальное напряжение Uн, В |
58 |
• |
Момент инерции ротора J, кг мм |
0,001 |
•Максимальный момент на роторе Мmax, кг мм 0,0123
• |
Номинальная частота fном, Гц |
50 |
• |
Масса m, кг |
0,6 |
Переходный процесс нескорректированной системы
|
0.003 |
|
|
|
|
|
|
0.00225 |
|
|
|
|
1) |
|
|
|
|
|
2) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3) |
h(t) |
0.0015 |
|
|
|
|
|
|
7.5 10 4 |
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
1.5 |
3 |
4.5 |
6 |
|
|
|
|
t |
|
|
= 0 - перерегулирование.
hуст =0,00263 – установившееся значение tр = 1,47 – время регулирования, сек.
ЛАЧХ и ЛФЧХ нескорректированой системы
|
20 |
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
Lp( ) |
20 |
|
|
|
|
|
|
|
30 |
|
|
|
|
|
Запасы устойчивости: |
|
40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
по амплитуде = 26,8 дБ, |
|
|
50 |
|
|
|
|
|
|
|
600.1 |
|
1 |
|
10 |
100 |
по фазе около 180 град. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
0.79 |
|
|
|
|
|
|
|
1.57 |
|
|
|
|
|
|
|
2.36 |
|
|
|
|
|
|
( ) 3.14 |
|
|
|
|
|
|
|
|
3.93 |
|
|
|
|
|
|
|
4.71 |
|
|
|
|
|
|
|
5.5 |
|
|
|
|
|
|
|
6.280.01 |
0.1 |
1 |
10 |
100 |
1 103 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ЖЛАЧХ ,ЖЛФЧХ и ЛАЧХ КУ системы
100 100 |
|
|
|
|
|
|
|
|
80 |
|
|
|
|
|
|
L p( ) |
60 |
|
|
|
|
|
|
L êó ( ) |
|
|
|
|
|
|
|
40 |
|
|
|
|
|
|
|
L æ( ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
y(x) |
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A x ) |
0 |
|
|
|
|
|
|
|
20 |
|
|
|
|
|
Запасы устойчивости: |
40 |
|
|
|
|
|
|
|
40 |
|
|
|
1 103 |
1 104 |
по амплитуде = 48 дБ, |
|
|
0.1 |
1 |
10 |
100 |
|||
|
0.1 |
|
x x |
|
1500 |
по фазе около 180 . |
|
|
|
|
|
||||
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
0.79 |
|
|
|
|
|
|
|
1.57 |
|
|
|
|
|
|
|
2.36 |
|
|
|
|
|
|
æ( ) 3.14 |
|
|
|
|
|
|
|
|
3.93 |
|
|
|
|
|
|
|
4.71 |
|
|
|
|
|
|
|
5.5 |
|
|
|
|
|
|
|
6.280.1 |
1 |
|
10 |
100 |
1 103 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема корректирующего устройства
R2
|
|
|
|
|
|
|
|
Wку (s) |
8.294 |
4s 6 |
|
|
R1 |
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|||||
U1 |
|
|
|
U2 |
145s 12.5 |
|||||
|
|
|||||||||
|
|
C1 |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 = 0,1 МОм, R2 = 5,1 МОм, С1 = 190 мкФ.
Блок-схема программной |
||||
|
коррекции |
|
||
Начало |
|
|
|
|
Кy = 1 Кx = 2+1 |
|
|
|
|
Чтение |
|
|
|
|
Х |
|
|
|
|
Х (Адрес+Кх) |
|
|
|
|
Кx - 1 |
|
|
|
|
Вычислить Y |
|
|
|
|
Y (Адрес+Кy) |
|
|
|
|
Ку - 1 |
|
|
|
|
Вывод Y |
|
Конец |
|
|
|
|
|
||
Кx = 0 ? |
Нет |
Да |
|
|
СдвинутьАдреса |
Команда на |
Нет |
||
Да |
||||
|
||||
на -1 |
выход ? |
|
||
|
|
|||
Переходный процесс скорректированной системы
|
1.2 |
|
|
|
|
|
|
|
1.05 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
0.95 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h(t) |
0.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
0.75 |
1.5 |
2.25 |
3 |
3.75 |
4.5 |
5.25 |
6 |
|
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
1) = 0,19 - |
перерегулирование. |
2)hуст =1 – установившееся значение
3)tр = 0,8 – время регулирования, сек.