КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине локальные системы управления на тему
Проектирование САУ гидроприводом поворота башни танка
Выполнил ст.гр. УИТ-52 Габалова Е.Г.
Внешний вид башни и технические характеристики гидропривода
- |
перерегулирование: 0%; |
- |
время регулирования: 60c; |
- |
максимально допустимая |
|
скорость: н = 0,8 рад/с; |
- |
максимально допустимое |
|
ускорение: н = 0,55 рад/c2. |
Классификация датчиков угла поворота
Датчики угла поворота
Емкостной |
|
Резистивный |
|
Волоконно- |
|
Потенциометрический |
|
|
|
|
оптический |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Функциональная схема
U |
1 |
W1 |
|
|
W2 |
W3 
1 – передаточная функция МПС
W1 |
|
|
|
|
0,34 |
|
- ПФ ЭГД-преобразователя |
|
|
|
|
|
|
||||
(0,03p 1)(0.002 p 1) |
||||||||
|
|
|||||||
W2 |
|
1 |
|
1960 |
1 |
- ПФ гидродвигателя с редуктором |
||
p |
|
|||||||
|
|
|
5,9 10 2 p 1 |
70 |
|
|||
W3 0,028 |
- ПФ датчика угла наклона (датчика ОС) |
Передаточная функция с учетом дискретности САУ Дискретная ПФ замкнутой системы (T0=1.2c)
WZd |
0,0405 z 4,354 z 0,358 z 0,018 |
|
||||
z |
0,93 z 0,7916 z 0,4093 z 0,0116 |
|
|
|||
Нули системы 0,93188; 0,7916; 0,4093; 0,0116. |
|
|||||
Дискретная ПФ разомкнутой системы |
|
|||||
W |
|
0,00464z3 0,0028z2 0,000163z 5,38 10 7 |
. |
|||
rd |
|
|
z4 |
2,153z3 1,477z2 0,0056z 2,39 10 5 |
|
|
|
|
|
|
|||
Передаточная функция разомкнутой системы с учетом дискретности
W ( ) 0,78 10 4 0,006 1 0,0248 1 0,00682 2 0,004 1 |
|||
r |
0.147 1 500 1 0,0252 |
2 |
0,05 1 |
|
|
|
|
Устойчивость и характеристики САУ
|
|
|
|
|
|
|
50 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
20 |
|
|
|
45 |
|
|
|
11.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
35 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
hz(t) |
30 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Im(Wz(w)) |
1 |
0.5 |
0 |
0.5 |
1 |
hyst(t) |
25 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h 1(t) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h 2(t) |
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
20 |
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Re(Wz(w)) |
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
5 |
10 |
15 |
20 |
25 |
30 |
35 |
40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
tрег=11,6с |
|
|
|
|
Логарифмическая амплитудно-частотная и желаемая логарифмическая амплитудно-частотная характеристики
Частота среза -0,6 (дек)
Запретная зона определяется точкой (-2,8; 36,12)
Переходный процесс желаемой системы
hkz(t)
hyst(t) h 1(t)
h 2(t)
50
56
45
40
35
30
25
20
15
10
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 0 |
10 |
20 |
30 |
40 |
50 |
60 |
70 |
80 |
90 |
100 |
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
|
Время регулирования 56 c. Перерегулирование 0%.
Реализация КУ
5 |
|
|
W (s) 2.3 s 0,002 |
||
|
|||||
|
|
||||
|
|
|
|||
|
|
|
ку |
|
|
s 0,001 |
|||||
|
|
|
|
||
Lku( ) 0 |
|
|
|
|
R2 |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
U1 |
|
R1 |
|
|
|
U2 |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
C1 |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
= 0,1 МОм, |
50.01 |
|
|
|
|
1 103 |
||||
0.1 |
1 |
10 |
100 |
R2 |
= 5,1 МОм, |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
С1 = 190 мкФ. |
|
|
|
Программная коррекция |
|
|
|
yk |
0,9988yk 1 1,672 хk 1 |
1,668 xk 2 |
|
||
Начало |
|
|
|
|
|
Кy = 1 |
Кx = 2 |
|
|
|
|
Чтение Х |
|
|
|
|
|
Х (Адрес+Кх) |
|
|
|
|
|
Кx - 1 |
|
|
|
|
|
Вычислить Y |
|
|
|
|
|
Y (Адрес+Кy) |
|
|
|
|
|
Ку - 1 |
|
|
|
|
|
Вывод Y |
|
Конец |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Кx = 0 ? |
Нет |
|
Да |
|
|
|
Команда на |
Нет |
|||
|
Да |
Обнулить Адреса, |
|||
|
|
||||
|
кроме последнего Ку |
выход |
? |
|
|