6. Построение лах неизменяемой части системы автоматического регулирования гидропривода станка

6.1. Описание построения ЛАЧХ

(36)

Основными этапами построения ЛАЧХ неизменяемой части являются следующие:

1. Определяем частоты сопряжения

(37)

2. До частоты сопряжения _Н1характеристика идет с наклоном 0 дБ/ дек.

3. После частоты Н1 наклон характеристики становится -20дБ/дек, так как включается апериодическое звено.

4. После частоты Н2 наклон характеристики становится -40дБ/дек.

Для построения 20Lg |W(j)|необходимо сложить полученные асимптоты.

(38)

(39)

ЛАЧХ представлена на рис. 3 на стр.

6.2. Анализ ЛАЧХ неизменяемой части

Для устойчивых систем справедливо утверждение: в области частоты среза (среднечастотная область) наклон ЛАЧХ должен быть -20дБ/дек. Из графика видно, что ЛАЧХ в области частоты среза имеет наклон -20дБ/дек, следовательно исходная система устойчива.

7. Построение и анализ фчх

Строим ФЧХ для этого запишем ()

 () = -arctan (0.2) - arctan (0.0026) (40)

 (0) = 0;

 (1) =- 11.9 - 0.1 = - 12 ;

 (10) =- 64.5 - 1.5 = - 66;

 (100) =- 87.3 - 14.6 = - 101.9;

 (1000) =- 89.7 - 69 = - 158.7;

 (10000) =- 90 - 87.8 = - 177.8.

Запас устойчивости по амплитуде mнаходят по ординате ЛАЧХ, соответствующей точке пересечения ЛФЧХ с прямой -180.Из графика видно, что запас устойчивости по амплитуде достаточен.

Запас устойчивости по фазе определяется превышением ЛФЧХ над прямой -180при частоте среза.Из графика= 106видно, что запас устойчивости по фазе достаточен. Следовательно установка корректирующих звеньев не требуется.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Металлорежущие станки и автоматы: Учебник для машиностроительных ВТУЗов/под ред. А.С. Проникова - М.: Машиностроение, 1981г.

2. Металлорежущие станки: Учебное пособие для ВТУЗов /под ред. Н.С. Колев, Л.В. Красниченко, Н.С. Никулин и др. - 2-е изд., перераб. И доп. - М.: Машиностроение, 1980г.

3. Топчеев Ю.И. Атлас для поектирования систем автоматического регулирования М: Машиностроение, 1989г.