5 Построение логарифмической характеристики
СИСТЕМЫ И ЕЁ АНАЛИЗ
Для построения логарифмических характеристик, необходимо найти общую передаточную функцию разомкнутой системы.
Рисунок 7 – Функциональная схема разомкнутой САУ
Определим общую передаточную функцию системы:
(34)
(35)
(36)
(37)
Так как в системе присутствует дискретный элемент – микропроцессор, необходимо провести Z – преобразование. Для этого воспользуемся прикладной программой Matlab.
Общая передаточная функция разомкнутой САУ имеет вид:
Проведём Z-преобразование. Воспользуемся функцией c2d:
Для построения ЛАЧХ и ЛФЧХ, и одновременного определения запасов устойчивости, воспользуемся функцией margin (Wz):
Рисунок 8 – ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы
Определим запасы устойчивости:
- по амплитуде 0,079;
- по фазе -1590.