«Переходы графа операций»

t₀	Общий запуск системы
t₁	Опускание руки робота в крайнее нижнее положение
t₂	Захват заготовки рукой манипулятора
t₃	Подъем манипулятора в крайнее верхнее положение
t₄	Подвод руки манипулятора к столу
t₅	Продольное перемещение стола вправо
t₆	Опускание руки манипулятора к столу
t₇	Отключение схвата руки, установка заготовки на столе
t₈	Продольное перемещение стола влево
t₉	Подвод режущего инструмента к заготовке
t₁₀	Начало обработки заготовки режущим инструментом
t₁₁	Окончание обработки заготовки
t₁₂	Отвод режущего инструмента от детали
t₁₃	Продольное перемещение стола вправо
t₁₄	Захват обработанной детали рукой робота
t₁₅	Установка детали на столе
t₁₆	Продольное перемещение стола влево
t₁₇	Подвод режущего инструмента к детали
t₁₈	Продольное перемещение стола вправо
t₁₉	Захват обработанной детали роботом
t₂₀	Переход в крайнее верхнее положение робота
t₂₁	Отвод руки робота от стола
t₂₂	Опускание руки робота в крайнее нижнее положение
t₂₃	Фиксация обработанной детали в кассете
t₂₄	Переход в начальное состояние манипулятора
t_x1	Включение счетчика операций 1
t_x2	Включение счетчика операций 2
t_x3	Включение счетчика операций 3

Рис.5

Граф операций работы ртк

8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций.

На этапе логического проектирования происходит переход от первичного графического описания логического алгоритма к промежуточному, в процессе которого происходит взаимнооднозначное преобразование графического описания в аналитическую форму, которое, в свою очередь, обладает рядом положительных свойств, необходимых для подготовки ввода описания логического алгоритма в микроконтроллер.

Это промежуточное описание можно осуществлять на языке систем секвенций. Для алгоритмов логического управления дискретными технологическими объектами очень подходит аналитическая форма графа операций в виде системы конъюктивных секвенций, которая упрощает переход от первичного графического описания к управляющей программе. При этом в левой части секвенциальных операторов содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции, из которых ведет данный переход графа операций и логических переменных, взвешивающих данный переход. В правой части содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующая позиции, в которые ведет данный переход и логических переменных, взвешивающих эти позиции.

Аналитическое описание алгоритма управления вертикально-сверлильным станком в виде системы конъюктивных секвенций будет выглядеть следующим образом:

M₀: