курсовая работа / KP_NewDracon / Презентация Курсового проекта по ТАУ
.ppt
Принципиальная схема установки для управления процессом получения известкового молока
|
|
Известь |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
7 |
|
|
|
5 |
6 |
|
|
9 |
2 |
3 |
Молоко |
|
|
|
|
||
Жидкость |
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
8 |
|
|
|
|
11 |
|
|
|
1 – бункер, 2 – питатель, 3 – гасильная камера, 5,8 – электрич. регуляторы, 6 –датчик массы, 7 – задвижка,
9 – расходомер, 10 – регулирующий клапан, 11 – задающее устройство
Структурная схема установка для управления процессом получения известкового молока
|
|
5мА |
WДm |
1.25т |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
24В WИМ1 |
2см |
|
|
|
5мА |
WРег. 1 |
|
|
||
|
5мА |
|
24В |
20см |
WОУ |
|
15мА |
WРег. 2 |
|
||||
|
WИМ2 |
|
|
|||
|
|
|
|
|
||
|
|
5мА |
|
WДрасх |
10м3/с |
|
|
|
|
|
|
||
W ( p) |
106 (200 p2 3*106 |
p 8*107 ) |
|
30 p5 3*105 p4 |
108 p3 1010 |
p2 4*1012 p 8*1013 |
|
Общая передаточная функция САУ
|
|
|
Прямые и косвенные характеристики системы |
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
Переходный процесс h(t) |
|
|
|
|
|
Амплитудо – частотная |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Характеристика А(jω) |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
2 |
|
|
|
|
|
|
6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.8 |
|
|
|
|
|
|
5.5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4.5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.4 |
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.2 |
|
|
|
|
|
|
3.5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h(t) |
1 |
|
|
|
|
|
W j |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2.5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
0.8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.4 |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.2 |
|
|
|
|
|
|
0.5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
0.2 |
0.4 |
0.6 |
0.8 |
|
0 |
0 |
50 |
100 |
150 |
200 |
250 |
300 |
350 |
400 |
450 |
500 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, Гц |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
t ,с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- установившееся состояние переходного процесса |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
hуст=1; |
|
|
|
|
|
- амплитуда при нулевой частоте A(0)=1; |
|
|
|
|
|||||||||
|
- максимальное |
значение переходного процесса: |
- максимальная амплитуда Аmax=5.2; |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
- резонансная частота wp=180 Гц; |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
hmax=1,55; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
- частота среза, при которой амплитуда, равна 0.1 wcp=475 Гц; |
|
||||||||||||||
|
- время первого согласования t1=0.08 c; |
|
|||||||||||||||||
|
- полоса пропускания (промежуток частот, при котором значения |
||||||||||||||||||
|
- время нарастания tн=0,1c; |
|
|
амплитуды больше ): 175 Гц<w<200 Гц. |
|
|
|
|
|
||||||||||
- время регулирования tр=1.9 c.
Определители Гурвица и годограф Найквиста
a1 |
a3 |
a5 |
0 |
0 |
|
|
|
a0 |
a2 |
a4 |
0 |
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 0 a1 a3 a5 |
0 |
2 |
|||||
|
0 |
a0 |
a2 |
a4 |
0 |
|
|
|
0 |
0 |
a1 |
a3 |
|
|
|
|
a5 |
|
|||||
|
|
a1 |
a3 |
a5 |
|
|
|
3 |
|
a0 |
a2 |
a4 |
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
a1 |
a3 |
|
|
|
1 3.871*1049 >
0
2 4.838*1035>
0 22
3 6.228*10 >
0 >013
4 2.97 *10
5 a1=3*105 >0
|
a1 |
a3 |
a5 |
0 |
|
||
|
|
|
a2 |
a4 |
0 |
|
|
|
a0 |
|
|||||
|
0 |
a1 |
a3 |
a5 |
|
||
|
|||||||
|
|
0 |
a0 |
a2 |
a4 |
|
|
|
|
|
|||||
a1 a3
a0 a2
0.5 |
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
0.5 |
|
|
|
|
|
Im W j |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
1.5 |
|
|
|
|
|
2 |
1 |
0.5 |
0 |
0.5 |
1 |
|
|
|
Re W j |
|
|
|
|
Годограф Найквиста |
|
|
|
|
Исследование нелинейной САУ |
||||
y |
|
|
|
WДm |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- 2 |
|
X |
WРег. 1 |
WИМ1 |
|
2 |
|
|
|||
|
|
WОУ |
|||
|
|
|
|
|
|
- 1 |
|
u |
WРег. 2 |
NLE |
WИМ2 |
|
|
|
|
|
|
Релейная статическая характеристика с гистерезисом
20
15
10
5
Yi 2
Y2i 2 0
5
10
15 |
|
|
|
|
|
|
|
20 |
2 |
1.5 |
1 |
0.5 |
0 |
0.5 |
1 |
Yi 1 Y2i 1
Фазовый портрет рассматриваемой нелинейной системы
WДрасх
Структурная схема нелинейной САУ
Переходный процесс нелинейной системы
|
|
Исследование импульсной САУ |
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
WДm |
|
|
|
|
z 1 |
W ( p) |
|
|
|
|
|||
|
|
|
W (z) |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
1 |
|
z |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
Известь |
|
|
2 |
|
|
p |
|
|
|
|
|||
|
WРег. 1 |
WИМ1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
WОУ |
0.5792z3 0.7621z2 0.2448z 3.185 10 |
18 |
|
|||||||||
ЦЭ |
Wцэ |
WИМ2 |
W(z) 4 |
|
|||||||||||
|
|
|
3 |
|
|
2 |
|
17 |
|
|
35 |
||||
|
|
Жидк |
1.482z |
0.5205z |
2.649 10 |
z 9.01 |
10 |
||||||||
|
|
z |
|
|
|
|
|||||||||
|
|
. |
Передаточная функция импульсной САУ |
|
|
||||||||||
|
|
WДрасх |
|
|
|||||||||||
Структурная схема импульсной САУ |
|
в Z-преобразовании |
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
a4 |
0 |
|
0 |
0 |
1 |
a3 |
a2 |
a1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
a3 |
a4 |
0 |
0 |
0 |
1 |
a3 |
a2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a2 |
a3 |
a4 |
0 |
0 |
0 |
1 |
a3 |
|
|
1 |
|
1<0 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
4 |
|
a1 |
a2 |
a3 |
a4 |
0 |
0 |
0 |
1 |
|
|
2 |
|
1 >0 |
|
|
1 0 |
0 0 |
a4 |
a3 a2 |
a1 |
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
1 |
|
0 |
0 |
0 |
a4 |
a3 |
a2 |
|
|
3 |
|
0.729<0 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
a3 |
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
a2 |
a3 |
1 |
0 |
0 |
0 |
a4 |
a3 |
|
|
4 |
|
1.665 >0 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
a2 |
a3 |
1 |
0 |
0 |
0 |
a4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
a1 |
|
|
|
|
|
||||||||
Переходный процесс импульсной системы |
Определители Шур – Кона |
|
|
|
|
|
||||||||||