курсовая работа / raschet_korrektiruyushego_ustroystva / 8продолж метод незатух колебаний

П-регулятор

S₂=0,5*S_2кр =2,95; R(s)= -2,95; -R(s)= 2,95;

S₄=0,5*S_4кр =0,06; R(s)= -0,06; -R(s)= 0,06.

Теперь приравняем знаменатели к нулю:

Для первой функции: =0 при s:

Для второй функции: =0 при s:

ПИ-регулятор

S₂=0,45*S_2кр=2,66;

S₄=0,45*S_4кр=0,054;

S₀₂=0,086*S_2кр* ω_кр2=0,086*2,66*0,9307622581=0,212;

S₀₄=0,086*S_4кр*ω_кр4=0,086*0,054*0,3054137825=0,0014;

R₂(s)= -2,66-0,212/s; -R₂(s)= 2,66+0,212/s;

R₄(s)= -0,054-0,0014/s; -R₄(s)= 0,054+0,0014/s.

Метод незатухающих колебаний

2

=

Приравняв знаменатель к нулю получаем следующие корни:

Приравняв знаменатель к нулю получаем следующие корни:

Так как не все корни отрицательные то строить график переходной характеристики не будем.

ПИД-регулятор

S₂₂=0,47* S_2кр/ω_кр2=0.47*5,9/0,9307622581=3;

S₂₄=0,47* S_4кр/ω_кр4=0.47*0,12/0,3054137825=0,185;

R₂(s)= -0,000855-0,0000096/s-0,003*s; -R₂(s)= 2,66+0,212/s +3*s;

R₄(s)= -0,0999-0,0044/s-0,092*s; -R₄(s)= 0,054+0,0014/s +0,185*s;

Метод незатухающих колебаний

3

Корни знаменателя:

=

_{Корни знаменателя:}

После получения всех этих данных получается, что нельзя построить ни один график переходной характеристики.