Министерство науки , высшей школы и технической политики Российской Федерации

Нижегородский Государственный Технический Университет

Заведующий кафедрой

Хватов С.В.

Пояснительная записка

к курсовой работе

по теории автоматического управления (ТАУ)

Исследование системы

автоматического регулирования (САР)

Задание 1 Вариант 8

Руководитель

_________ Шахов А.В.

(подпись) (Ф.И.О.)

Студент:

Лисеев А.Г.

Гр. 96-ЭПА-3

Оценка _______

-1998-

Содержание

1. Задание.

2. Исходные данные.

3. Структурная схема системы автоматического регулирования (САР).

1. Операторное уравнение системы.

2. Передаточные функции звеньев.

3. Структурная схема системы.

4. Амплитудно-фазовые характеристики, асимптотические Л.А.Ч.Х.,Л.Ф.Ч.Х. .переходные и весовые характеристики 2-го и 5-го звена.

1. Характеристика 2-го уравнения.

2. Характеристика 5-го уравнения.

5. Передаточные функции САР.

1. Передаточная функция разомкнутой САР, по главной обратной связи.

2. Передаточная функция замкнутой системы для регулироваемой величины по заданному воздействию.

3. Передаточная функция для ошибки по задающему воздействию замкнутой системы.

6. Логарифмическая частотная характеристика разомкнутой системы.

1. Расчет Л.А.Ч.Х.

2. Расчет Л.Ф.Ч.Х.

7. Проверка замкнутой системы на устойчивость.

1. Проверка САР на устойчивость.

2. Определение запаса устойчивости.

8. Расчет установившейся ошибки слежения за задающим воздействием.

1. Задание.

1. Получить передаточные функции звеньев и определить их тип.

2. Составить структурную схему системы.

3. Рассчитать и построить А.Ч.Х., асимптотические Л.А.Ч.Х. и Л.Ф.Ч.Х., переходные и весовые характеристики: соединения 2-го и 5-го звеньев. (Номер динамического звена совпадает с номером уравнения в исходной системе уравнений.)

4. По структурной схеме САР получить передаточную функцию разомкнутой по цепи главной обратной связи системы, а так же передаточные функции замкнутой системы для регулируемой величины и ошибки по задающему воздействию.

5. Построить Л.А.Ч.Х. и Л.Ф.Ч.Х. разомкнутой системы.

6. Проверить замкнутую систему на устойчивость. Определить запасы устойчивости по модулю и фазе.

7. Рассчитать установившуюся ошибку слежения за задающим воздействием x=Vt , где скорость принять равной V=100 c^-1.

2. Исходные данные.

Задана исходная система уравнения динамики САР.

Где: y- регулируемая величина

x- задающее воздействие

E- ошибка регулирование

y₁, y₂, y₃, y₄ – промежуточные координаты

k₁, k₂, k₃, k₄,k₅ – передаточные коэффициенты звеньев

T₁, T₂, T₃ – постоянные времени.

Числовые значения параметров приведены в таблице:

k1	k2	k3 ,c-1	k4	k5 , с	T1 , мс	T2 , мс	T4 , мс
346	2,7	0,1	2	0,076	60	35	6

3. Структурная схема САР.