Министерство образования Российской Федерации

Уфимский государственный авиационный технический

университет

Кафедра технической кибернетики

Курсовая работа

«Идентификация и синтез сау»

по курсу «Теория Автоматического Управления»

Выполнили: ст-ты гр. МХ-305

Бескаравайный В.А.

Хадиуллин С.Х.

Принял: доц. каф. ТК

Семеран В.А.

Уфа 2003

Задание на курсовую работу:

Задание №1. «Идентификация и синтез САУ» (для 2 студентов)

Порядок выполнения работы:

1. Разработать алгоритм и программу вычисления параметров передаточной функции W(s) по экспериментальным характеристикам (метод Симою [1]). Передаточная функция имеет вид:

,

где K, b₁, a_i (i = 1,2,3) - неизвестные параметры.

2. Составить программу на ЭВМ для определения искомых параметров [1, 16]. Для проверки работоспособности и оценки помехоустойчивости алгоритма подготовить числовые данные, соответствующие объекту с передаточной функцией

При этом переходная характеристика h₀(t) определяется путём обратного преобразования Лапласа от W₀ (s)/s.

3. Рассмотреть 3 случая:

1. (точное значение переходной характеристики);

2. где - помеха с нулевым математическим ожиданием и интенсивностью 5% относительноk₀ ( в качестве использовать функцию случайных чиселRND);

3) где - помеха с интенсивностью 10% отk₀.

Структурная схема САУ (рис.3.1):

W_ку(s)

W_нс(t)

W_д(s)

КУ НС

g(t) e(t) u(t) (t) x(t)

- Д

Рис.3.1

- передаточная функция датчика;

полученная “экспериментально” переход- ная характеристика нескорректированной системы (объекта управления) с учётом помех (t).

Требуется:

1. определить

используя программу, разработанную в п.1;

2) определить в результате синтеза передаточную функцию корректирующего устройства W_КУ(s), обеспечив при этом заданные требования к САУ: время регулирования (t_рег.); перерегулирование _x; установивщуюся ошибку e_уст.;

3) найти передаточную функцию замкнутой САУ Ф(s), записать дифференциальное уравнение замкнутой САУ в нормальной форме Коши;

4) составить программу расчёта переходного процесса замкнутой САУ на ЭВМ;

5) построить переходный процесс по координатам x(t), u(t) при g(t)=1(t).

Таблица 1.1

№	W0(s)					WД(s)								tрег	x	eуст
	K0	T1	T2	T3	T4	KД	TД	K	1	2	1	2	
4	2	1	0,4	0,3	0,3	0,15	0,15	0,15	0,225	0,075	1,5	4	0,01	2	7	0

Постоянные времени и время регулирования в таблице 1.1 даны в секундах, остальные параметры – безразмерны.

Содержание

стр.

Введение 4

1 Разработка и проверка алгоритма идентификации 4

2. Синтез САУ 8

3. Моделирование САУ с помощью ЭВМ 9

Заключение 12

Список литературы 13

Приложение 14