- •Объекты управления.
- •1. Общие сведения об объектах управления.
- •2. Классификация объектов управления.
- •3. Методы математического описания (идентификации) объектов управления.
- •4. Статические характеристики объектов управления.
- •5. Временные характеристики объектов управления.
- •6. Частотные характеристики объектов управления.
- •7. Технико-экономические и эксплутационные показатели объектов управления.
6. Частотные характеристики объектов управления.
Для более полного математического описания объектов управления используются частотные методы, обладающие рядом преимуществ по сравнения с другими методами. При частотном методе анализа на вход объекта подается синусоидальное колебание неизменной амплитуды и различных частот – от инфранизких до высоких (диапазон частот и амплитуда входных колебаний зависят от физической природы объекта). На выходе объекта фиксируются два параметра – амплитуда и фаза выходных колебаний. Отношение амплитуды выходного колебания к амплитуде входного колебания в функции частоты представляет собой амплитудно-частотную характеристику (АЧХ) объекта, которая позволяет определить изменение объектом уровня входного воздействия на различных частотах. Фазочастотная характеристика (ФЧХ) объекта определяет фазовый сдвиг выходных колебаний относительно входных в функции частоты, т.е. опережение или отставание во времени.
АЧХ линейного объекта (см. рис. 4) позволяет определить его параметры:
Рис. 4. АЧХ линейного двухемкостного объекта.
собственную резонансную частоту объекта (в одноемкостных объектах явление резонанса отсутствует);
полосу равномерного пропускания частот , что позволяет приближенно оценить инерционные свойства объекта:
, (2)
где - постоянная времени объекта;
передаточный коэффициент объекта:
, (3)
где - амплитуда выходных колебаний на частоте, близкой к нулевой;- амплитуда входных колебаний на частоте, близкой к нулевой;
построить годограф АФЧХ;
записать выражение для передаточной функции объекта;
показатель колебательности объекта:
. (4)
Прямые экспериментальные методы определения частотных характеристик обладают рядом преимуществ:
если известны АЧХ и ФЧХ объекта, то можно найти реакцию объекта на воздействие любой формы, так как последнее может быть представлено в виде различных гармоник на основании разложения в гармонический ряд Фурье;
сравнительно большой точностью;
простотой обработки экспериментальных данных.
К недостаткам частотных методов анализа объекта следует отнести:
сложность оборудования для проведения эксперимента;
сравнительно большое время измерения;
для объектов с нестационарными параметрами данный метод имеет существенный ограничения.
Для проектировщиков наиболее важным является знание возможностей частотного метода анализа и областей его применения. В связи с этим ниже приводятся некоторые практические рекомендации.
На основании анализа статических и переходных характеристик объекта необходимо установить и количественно оценить его нелинейности. Если нелинейности несущественны и в рабочем диапазоне статическая характеристика аппроксимируется отрезком прямой линии, то применимость частотного метода не вызывает сомнений. Наличие существенной нелинейности в объекте, а особенно комбинации нескольких нелинейностей, указывают на ограничение в применении данного метода. Например, если колебания на выходе объекта значительно отличаются от синусоиды, или частотные характеристики зависят от амплитуды входных колебаний, то это указывает на нелинейный характер объекта и низкую достоверность результатов эксперимента.