лабораторная работа / ТАУлаба / лаба2

АНАЛИЗ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Цель проведения лабораторной работы

• овладение методами математического описания и анализа дискретных систем управления техническими объектами;

• приобретение навыков имитационного моделирования дискретных систем с помощью Simulink.

Цифровая система управления роботом

1п.

1) Математическая модель системы управления роботом

2п.

T₀=0,005

2) Дискретная СУ роботом

3п.

Z-преобразования. Получим передаточную функцию системы:

Для получения W(z):

>> k=1.21; T0=0.005;

>> den=[1.72*exp(-5) 0.0027 1]

den =

0.0116 0.0027 1.0000

>> Wp=tf(k,den);

>> Wz=c2d(Wp,T0)

Transfer function:

0.001304 z + 0.001304

----------------------

z^2 - 1.997 z + 0.9988

Осуществление выборки времени: 0.005

4п.

Описание системы в пространстве состояний

5п.

Рушить разностные уравнения

Для угловой скорости:

y[n] = 0.6131u[n-1] + 0.4663u[n-2] + 0.5642y[n-1] - 0.4562y[n-2]

Решение разностного уравнения:

6п.

Синтез цифрового регулятора

Выводы. В данной лабораторной работе овладели методами математического описания и анализа дискретных систем управления техническими объектами, приобрели навыки имитационного моделирования дискретных систем с помощью Simulink.