лабораторная работа / Марат лаба 3

Министерство образования Российской Федерации

Уфимский государственный авиационный технический университет

Кафедра ТК

Отчет по лабораторной работе №3

по дисциплине ТАУ.

КОРРЕКЦИЯ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ САУ

Выполнил:

Проверил:

Уфа 2007

Цель работы

Эта работа нацелена на приобретение навыков анализа и синтеза САУ :

1) определение характеристик САУ, которые необходимо скорректировать;

2) обеспечение точности (уменьшение статической ошибки) САУ;

3) выбор значений параметров регулятора, обеспечивающих желаемые динамические свойства САУ;

4) подтверждение (путем моделирования) того, что в результате введения корректирующего устройства (регулятора) САУ приобрела желаемые свойства.

Ход работы

вариант	a	K0	T, c	ξ	εуст	tрег , c ≤	, % ≤
3	1,5	3	0,5	0,8	0,05	2,0	10

При исследовании способов коррекции статических свойств САУ в качестве исходных данных выступают передаточная функция неизменяемой части системы вида (1)

и задающие воздействия вида а) б).

1. Путем моделирования на РС исходной САУ получить графики

Экспериментальная величина

2. Сравнить полученную таким образом экспериментальную величину с теоретической.

+ … (2)

Величины называются коэффициентами ошибок и определяются по формулам:

где - передаточная функция САУ по ошибке управления, равная

а)

; .

при

(совпадает с полученной экспериментальным путем)

б)

, .

, ,

(совпадает с полученной экспериментальным путем)

3. Коррекция статических свойств САУ

Применяя способы коррекции статических свойств, обеспечить требуемую статическую ошибку системы при отработке задающего воздействия. Получить графики y(t) и ε(t) в скорректированной системе.

а)

1) увеличение коэффициента усиления прямого тракта системы K=6.3

Увеличив коэффициент усиления прямого тракта системы, получили требуемую статическую ошибку ε_уст=0,05 при отработке задающего воздействия .

2) введение в прямой тракт системы интегрирующих звеньев

При введении интегрирующих звеньев система имеет нулевую статическую ошибку при отработке постоянного задающего воздействия .

3) охват объекта управления местной неединичной положительной обратной связью

Система имеет нулевую статическую ошибку.

Время регулирования в исходной системе t_рег = 4 с

Время регулирования для скорректированной системы t_рег = 2 с

Перерегулирование для исходной системы =24%

Перерегулирование для скорректированной системы =20%

₁=0,05= 0,05*0,75 = 0,0375

₂=0,05= 0,05*1 = 0,05

б)

Получить графики и в скорректированной системе

1) увеличение коэффициента усиления прямого тракта системы K=6.3

2) введение в прямой тракт системы интегрирующих звеньев

Система имеет постоянную ошибку при отработке линейно изменяющегося воздействия .

3) охват объекта управления местной неединичной положительной обратной связью

Система имеет постоянную ошибку при отработке линейно изменяющегося воздействия .

При исследовании коррекции динамических свойств САУ в качестве исходных данных выступают передаточная функция неизменяемой части системы вида (1) и передаточная функция регулятора вида

(5)

Задающее воздействие .

1. Получить путем моделирования на РС графики и в системе.

2. Определить время регулирования и перерегулирование, а также запасы устойчивости в исходной системе

- перерегулирование

- время регулирования

Запас устойчивости по фазе 86,8º. Запас устойчивости по модулю

3. Коррекция динамических свойств САУ

Применяя способ коррекции динамических свойств САУ, найти экспериментально (путем последовательного перебора) значение, обеспечивающее в системе заданные показатели качества (,)и запасы устойчивости (при необходимости увеличить коэффициент);

с

ЛАХ и ЛФХ замкнутой системы в скорректированной САУ

Запас устойчивости по модулю

4. Получить графики , , а также ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы в скорректированной САУ.

ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы в скорректированной САУ

Запас устойчивости по фазе

Запас устойчивости по модулю

Вывод

В лабораторной работе проводилась коррекция статических свойств САУ: проводилось уменьшение статической ошибки; динамических свойств САУ: в результате введения корректирующего устройства (регулятора) обеспечивались желаемые динамические свойства САУ.