7

Кафедра АМТ

Лабораторная работа ТАУ-1

Исследование типовых динамических звеньев

Вариант №1

Выполнил: Орлов А. В.

Проверила:

Кострома 2003

Цель работы: закрепление теоретических знаний по математическому описанию динамических звеньев САР, изучение способов аналитического и экспериментального определения переходных характеристик элементов САР, методов определения параметров звеньев по экспериментальным данным.

Данные:

Интегрирующее звено	Си	0,2
Дифференцирующее	Сд	0,1
Апериодическое звено первого порядка	Т01	0,5
Апериодическое звено второго порядка	Т01 Т02	0,5 0,25
Колебательное	Т01 Т02	0,25 0,1

1. Интегрирующее звено.

а ) Дифференциальное уравнение, описывающее динамику звена:

в операторной форме а_1*ру=в_0*х;

б) аналитическое выражение переходной характеристики h(t):

в ) передаточная функция: W_И (p)=К_И/р;

г) теоретическая кривая h(t):

д) экспериментальные кривые h(t), полученные при исследовании переходных характеристик и идентификации параметров:

е) результаты по экспериментальному определению параметров звена:

коэффициент добротности:

2. Дифференцирующее звено.

а ) Дифференциальное уравнение, описывающее динамику звена:

в канонической форме (Тр+1)*У=К*р*х

б) аналитическое выражение переходной характеристики h(t):

в ) передаточная функция: W_РД (p)=К*р/(Тр+1);

г) теоретическая кривая h(t):

д) экспериментальные кривые h(t), полученные при исследовании переходных характеристик и идентификации параметров:

3. Апериодическое звено первого порядка.

а ) Дифференциальное уравнение, описывающее динамику звена:

в канонической форме

б) аналитическое выражение переходной характеристики h(t):

в) передаточная функция: W_а (p)=К/(Тр+1);

г) теоретическая кривая h(t):

д) экспериментальные кривые h(t), полученные при исследовании переходных характеристик и идентификации параметров:

е) результаты по экспериментальному определению параметров звена:

3. Апериодическое звено второго порядка.

а ) Дифференциальное уравнение, описывающее динамику звена:

или (а₂р² +а₁р+а₀)*у=в_0*х

в канонической форме:

б) аналитическое выражение переходной характеристики h(t):

в) передаточная функция: W_В (p)=К/[(Т₁р+1)(Т₂р+1)];

г) теоретическая кривая h(t):

д) экспериментальные кривые h(t), полученные при исследовании переходных характеристик и идентификации параметров:

е) результаты по экспериментальному определению параметров звена:

3. Колебательное звено второго порядка.

а ) Дифференциальное уравнение, описывающее динамику звена:

или (а₂р² +а₁р+а₀)*у=в_0*х

в канонической форме:

б) аналитическое выражение переходной характеристики h(t):

в ) передаточная функция: W_К (p)=К/(Т²р²+2Тр+1);

г) теоретическая кривая h(t):

д) экспериментальные кривые h(t), полученные при исследовании переходных характеристик и идентификации параметров:

е) результаты по экспериментальному определению параметров звена:

7