лабораторная работа / Практическая работа №1

Министерство образования Российской федерации

Кубанский государственный технологический университет

Кафедра АПП

Практическое задание №1

по дисциплине “Теория автоматического управления”

Вариант 21

Выполнил:

студент гр.07-К-УИ1

Проверил: Пугачев В.И.

Краснодар 2009 г.

Индивидуальное задание N 1

Варианты задания выдает преподаватель, ведущий практические занятия со студентами по дисциплине «Теория автоматического управления ». Номер варианта состоит из двух цифр.

1. Осуществить преобразование структурной схемы и получить результирующую передаточную функцию замкнутой САУ по каналу X – Y.

2. Построить амплитудно-фазовые характеристики и переходные функции всех звеньев рассматриваемой системы. При построении необходимо показать методику расчетов и привести табуляцию построенных графиков.

3. Получить аналитическое выражение переходного процесса в замкнутой САУ при подаче на вход заданной ступенчатой функции X(t) и построить его. Показать знание методов построения переходных процессов в системах управления и связи их с параметрами системы.

4. Построить амплитудно-фазовую характеристику разомкнутой по главной обратной связи системы. Привести табуляцию значений вещественной и мнимой части в зависимости от частоты.

Вариант	К1	К2	К3	Т1	Т’	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6	x(t)
2	1.2	2.2	3.2	2	0.2	2.2	3.2	4.2	5.2	6.2	0.2

Вариант	W1(p)	W2(p)	W3(p)
1

Структурная схема:

Решение:

1.С помощью формул сделаем элементарные преобразования и получим результирующую функцию.

Преобразование для звеньев, с передаточными функциями W1(p) и W2(p):

W₁₂(p)

W₃(p)

X Y

- -

Преобразование для звена, с передаточной функцией W12ос(p):

W_12ос(p)

X

W₃(p)

Y

-

Преобразование для звеньев, с передаточными функциями W12ос(p) и W3(p):

X

W4(p)

Y

-

Результирующая функция имеет вид:

2. Найдём переходные функции всех звеньев и построим их АФХ:

Найдём переходные функции:

Графики переходных функции отдельных звеньев

Приведём табуляцию:

построим АФХ:

Табуляция графиков:

3. Получим аналитическое выражение переходного процесса замкнутой САУ при подаче на вход заданной ступенчатой функции x(t) и построим его.

Переходный процесс в замкнутой системе на входное воздействие, равное 0.2(t):

4.Построим амплитудно-фазовую характеристику системы, разомкнутой по главной обратной связи:

АФХ разомкнутой по главной обратной связи САУ

10